基于DSP的嵌入式通用主動(dòng)視覺(jué)系統
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4 系統軟件設計
4．1 C6711軟件實(shí)現
C6711軟件設計過(guò)程中充分地考慮流水線(xiàn)處理的特點(diǎn)，充分發(fā)揮流水線(xiàn)的功能實(shí)現多種任務(wù)并行執行是設計的關(guān)鍵。因為系統采用幀緩沖存儲結構只能完整地保存一行圖像數據，所以當一行結束時(shí)必須及時(shí)將數據從幀緩沖存儲中讀出來(lái)。設計中采用C6711的QDMA功能實(shí)現圖像數據的讀取，減少C6711計算資源的占用并實(shí)現C6711運算資源的最大利用。軟件流程如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/148023.htm
4．2 F2812電機控制實(shí)現
主動(dòng)視覺(jué)系統對平臺運動(dòng)速度提出比較高的要求。步進(jìn)電機在高速轉動(dòng)控制中容易出現失步的問(wèn)題。電機失步會(huì )引起角度控制的誤差，在控制中必須加以避免。避免步進(jìn)電機失步是電機控制軟件設計中的關(guān)鍵。為避免步進(jìn)電機在加速和減速時(shí)出現失步，在加速和減速時(shí)采用升速／降速曲線(xiàn)進(jìn)行控制，其控制軟件流程如圖4所示。
5 實(shí)驗應用
5．1 圖像采集實(shí)驗
圖像采集是系統中非常重要的一環(huán)，圖像采集質(zhì)量的好壞直接影響到目標檢測的成敗。實(shí)驗中通過(guò)編寫(xiě)專(zhuān)門(mén)的圖像采集程序，將采集到的圖像存放在C6711DSK的SDRAM中，然后通過(guò)CCS2．0的圖像調試工具讀取圖像，并在CCS調試界面中顯示出來(lái)，從而驗證圖像采集質(zhì)量的好壞。圖像采集的實(shí)驗結果如圖5所示，實(shí)驗結果說(shuō)明圖像清晰完整且顏色正常。
5．2 目標跟蹤實(shí)驗
在實(shí)驗室真實(shí)環(huán)境下采用桔紅色的排球作為跟蹤目標，在距離系統正前方1．5米左右處以不同方式運動(dòng)。跟蹤控制采用比例控制實(shí)現，通過(guò)對靜止、水平往復運動(dòng)、垂直往復運動(dòng)、圓周運動(dòng)目標的跟蹤性能的分析驗證系統的性能。圖6顯示了系統對水平往復運動(dòng)目標進(jìn)行跟蹤的結果。
6 結論
文中將TMS320C6711的運算能力和TMS320F2812的控制能力和豐富的外圍接口相結合實(shí)現了高性能主動(dòng)視覺(jué)系統。圖像采集由專(zhuān)用視頻解碼芯片完成，通過(guò)FIFO實(shí)現視頻解碼器與C6711的互聯(lián)，通過(guò)DMA方式讀取FIFO中的數據。這樣的設計充分發(fā)揮了C6711流水處理的特點(diǎn)，提高計算資源的利用率。采用F2812提供的接口實(shí)現了傳感器數據采集和PC機之間的通訊，彌補了C6711在運動(dòng)控制和接口資源方面的不足。實(shí)驗結果表明設計可行，系統性能達到設計要求。
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