重型汽車(chē)抑制干擾源的技術(shù)措施

　　硬件實(shí)現原理

　　按照競賽的某些規定，本文設計了如圖1所示的硬件原理框圖。紅外傳感器采用一排13對紅外發(fā)射接收管，利用其接收的電平大小經(jīng)過(guò)MCU的ADC后由MCU判斷當前黑線(xiàn)所處的位置，為了降低功耗，系統中還增加了MOS開(kāi)關(guān)管，當檢測某紅外傳感器時(shí)該傳感器供電打開(kāi)，其余的則關(guān)閉。賽道中具有十字交叉路口，同時(shí)必須判斷起始(即終止線(xiàn)),因此智能車(chē)預先可以配置當前賽道的總的十字交叉個(gè)數，同時(shí)通過(guò)軟件算法可以判斷出是否經(jīng)過(guò)世紀交叉口(起始終止線(xiàn)可以作為一個(gè)十字交叉線(xiàn))。系統運行時(shí)，按照紅外傳感器采集的信息可以判斷出當前引導線(xiàn)的位置，即在小車(chē)的左邊、中間或右邊，偏離多少，MCU據此以及由Hall測速傳感器獲知的當前小車(chē)的速度確定小車(chē)當前的行為，主要控制舵機即小車(chē)的方向和電機即小車(chē)的速度。

　　圖1 系統硬件框圖

　　軟件控制算法

　　系統軟件控制主要包括兩部分，也即記憶算法的兩個(gè)過(guò)程，從行駛過(guò)程中看即第一圈和第二圈，其流程框圖如圖2所示。

　　圖2 系統軟件控制流程圖

　　初圈的控制和記憶

　　智能車(chē)在行使第一圈時(shí)的主要目的就是記憶賽道信息特征，并進(jìn)行一定的處理。按常規方法小車(chē)需要勻速行駛，以便在固定的時(shí)間間隔或固定的路程間隔記憶相關(guān)的道路信息。數據記憶時(shí)，采用了12個(gè)磁鋼的霍爾傳感器，車(chē)輪轉一圈得到12個(gè)計數，即使在速度很快的情況下響應時(shí)間也是us級的，精度足夠滿(mǎn)足要求。