業(yè)界領(lǐng)先的多核異構框架RTONBOOT介紹

1、RTOnBoot框架的介紹和特點(diǎn)

成都實(shí)安信科技有限公司于2021年完成了RTOnBoot實(shí)時(shí)框架的開(kāi)發(fā)。RTOnBoot框架是一種Linux和RTOS（實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統）多核異構共存的框架，異構的一種構造是Linux或安卓，另一種構造是RTOS。RTOnBoot框架需要對Bootloader，Linux或安卓，以及RTOS都做出相應的改動(dòng)。其中RTOS有我們自研的內核，也可以移植網(wǎng)上絕大多數RTOS，比如 NuttX(類(lèi)似于Linux的API接口，ApacheLicense）， ThreadX(安全性和實(shí)時(shí)性強于Vxworks， MIT License）等。

RTOnBoot框架的六大技術(shù)優(yōu)勢：

第一，穩定且優(yōu)異的硬實(shí)時(shí)特性，對Linux或安卓的負載不敏感。

第二，超快的啟動(dòng)速度。解決了Linux或安卓啟動(dòng)速度慢的難題。

第三，最優(yōu)的核間大容量數據交換性能，核間大容量數據交換性能納微級的,而OpenAMP是秒級的。

第四，最靈活的核間交互手段，除了核間異步消息交互外，Linux或安卓甚至可以直接調用RTOS的API或訪(fǎng)問(wèn)RTOS的共享變量。

第五，加強的安全性。設計了一種加強安全機制。采用了TrustZone硬件隔離。在linux安全機制之外進(jìn)一步加強實(shí)時(shí)系統的安全性且不影響流暢度。

第六，完美的兼容性，移植成功后，與Linux或安卓的生態(tài)（驅動(dòng)或應用）百分之百兼容。

綜上所述，RTOnBoot框架是目前世界上最優(yōu)的多核異構共存方案。

2、RTOnBoot框架可應用于很多領(lǐng)域

第一，為什么選用RTOnBoot框架而不是現有的實(shí)時(shí)框架xenomai或preempt-RT補丁等。

xenomai或preempt-RT補丁的實(shí)時(shí)性能穩定性差。在系統空載時(shí)，實(shí)時(shí)性能還不錯，但穩定性也不夠。在系統重載時(shí)，實(shí)時(shí)性能下降明顯，且實(shí)時(shí)性能抖動(dòng)明顯，頻繁出現超大延時(shí)。而RTOnBoot實(shí)時(shí)性能穩定，且對系統負載敏感度不高。在系統重載時(shí)，實(shí)時(shí)性能下降不大，且出現大延時(shí)的概率極低。

第二，Ethercat總線(xiàn)是現在最流行和最先進(jìn)的現場(chǎng)總線(xiàn)，Ethercat主站對實(shí)時(shí)性要求很高，采用xenomai或preempt-RT補丁的方案在系統負載重時(shí)，會(huì )出現丟包的情況。而系統負載重在現在AI時(shí)代是很常見(jiàn)的情況。

第三，可以移植工業(yè)軟件OpenPLC或codesys到一個(gè)運行RTOS的核上。也移植可以IgH或soem主站到一個(gè)運行RTOS的核上。

第四，無(wú)人機飛控軟件PX4基于NuttX，但現在單片機上運行PX4已經(jīng)出現了CPU占用率過(guò)高的問(wèn)題?？梢砸浦睵X4到一個(gè)運行RTOS的核上。

第五，單片機滿(mǎn)足不了現在互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代和AI時(shí)代對主站的要求。

第六，有Windows的實(shí)時(shí)方案。但Windows有幾個(gè)致命弱點(diǎn)：

1. 成本高，功耗大。

2. Wiindows不開(kāi)源，用戶(hù)定制開(kāi)發(fā)困難。

3. Windows的AI算力靠英偉達的顯卡，而嵌入式國內更流行用NPU，而且英偉達的顯卡 供貨是個(gè)問(wèn)題。

4. 現在ARM64的處理能力已經(jīng)接近于X64，完全夠用。

5. Windows的實(shí)時(shí)方案，實(shí)時(shí)性不夠優(yōu)異。

第七，SOC所帶的硬核單片機核可用于在主飛控平臺失效時(shí)，備份的控制系統。這樣的設計才是最優(yōu)設計。

第八，3D打印領(lǐng)域使用RTOnBoot框架也可以帶來(lái)革命性變革?？梢园言瓉?lái)運行在單片機上的打印固件移植到一個(gè)運行RTOS的核上?？纱蟠筇岣邔?shí)時(shí)性和打印速度，原來(lái)的兩塊板做成一塊板，也提高了系統穩定性。工業(yè)級3D打印這種需求更加迫切。

第九，實(shí)時(shí)系統安全性越來(lái)越受到重視。

第十，精密的機器人運動(dòng)平臺，像手術(shù)機器人等這樣的場(chǎng)合出現實(shí)時(shí)抖動(dòng)，結果是用戶(hù)不可接受的。

第十一，已經(jīng)把RTOnBoot框架和ROS相融合?？梢曰赗TOnBoot框架創(chuàng )建硬實(shí)時(shí)的ROS節點(diǎn)。

第十二，數控加工和精密機械領(lǐng)域也可以使用RTOnBoot框架來(lái)提高高精度的速度和穩定性。

3. 商業(yè)模式

RTOnBoot框架的演示視頻在嗶哩嗶哩上的以下****：

https://www.bilibili.com/video/BV1on4y197Dp/?vd_source=bd86c57a4fc0bbcd4f3e9d0999ce28e2

由于本公司是小公司，為了公司的生存，所以RTOnBoot框架是不免費的。

現在提供以下幾種商業(yè)模式供用戶(hù)選擇，價(jià)格由低到高，價(jià)格面議。

第一 提供RTOnBoot框架的移植整合服務(wù)，移植整合完成后，開(kāi)放百分之八十源碼，關(guān)鍵代碼不開(kāi)源。

第二，提供RTOnBoot框架的全部源碼，提供移植整合文檔，不負責移植整合。

第三，提供RTOnBoot框架的移植整合服務(wù)，移植整合完成后，開(kāi)放全部源碼并提供移植整合文檔。

以上收費均是一次性的。凡是收費了的用戶(hù)均擁有公司專(zhuān)利的使用權。但不能把源碼公開(kāi)或提供給第三方。

聯(lián)系人：楊先生

聯(lián)系電話(huà)：13438069761

EMAIL：winfredy888@163.com

歡迎垂詢(xún)，謝謝。