馬斯克來(lái)華，引爆FSD產(chǎn)業(yè)

馬斯克于2024年4月28日訪(fǎng)華，并獲總理接見(jiàn)。據路透社，馬斯克訪(fǎng)華討論FSD入華并希望獲批準，并將數據傳輸到國外以訓練算法。

①布林肯剛離開(kāi)北京，媒體立刻報道馬斯克來(lái)華。

②周日下午到達，貿促會(huì )會(huì )長(cháng)會(huì )見(jiàn)馬斯克。

③隨后，總理會(huì )見(jiàn)。我方表態(tài)：中國的超大規模市場(chǎng)將始終向外資企業(yè)敞開(kāi)；馬斯克表態(tài)：特斯拉今年將在訓練和推理人工智能方面投入約100億美元，后者主要用于汽車(chē)。 

④之后，中國汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì )、國家計算機網(wǎng)絡(luò )應急技術(shù)處理協(xié)調中心發(fā)布：特斯拉通過(guò)國家汽車(chē)數據安全要求?？梢?jiàn)雙方從上層到場(chǎng)景和細節已經(jīng)基本溝通摸索結束。

而據海外媒體 Teslascope ：特斯拉將 FSD 引入中國市場(chǎng)的時(shí)間暫定在了今年夏天。

1、FSD時(shí)間線(xiàn)梳理：

2022年11月，特斯拉向北美測試用戶(hù)推送 FSD Beta V11；

2023年9月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克于硅谷帕洛阿爾托直播測試FSD Beta V12；

2023年11月23日，特斯拉中國回應，FSD落地中國正在推進(jìn)的消息屬實(shí)；

2024年3月，特斯拉向北美用戶(hù)推送FSD V12.3（監督版）并開(kāi)啟免費試用；

#2024年4月28日，馬斯克訪(fǎng)問(wèn)中國

2、海外測試進(jìn)展：

FSD V12已累計行駛超過(guò)3000億英里，當前基于視覺(jué)端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )方案已經(jīng)實(shí)現了更好的拓展性，數據收集能力更加強大；

用戶(hù)反饋顯示，#FSDV12改進(jìn)了車(chē)道選擇和多車(chē)博弈處理，并增加了自動(dòng)靠邊停車(chē)和路口調頭等特性，進(jìn)一步提升了自動(dòng)化駕駛體驗。

3、售價(jià)變化：

當前特斯拉美國FSD V12買(mǎi)斷價(jià)由12000美元降至8000美元，包月價(jià)格由199美元降至99美元，增強版自動(dòng)輔助駕駛功能（EAP）取消收費；

#當前特斯拉中國FSD V11買(mǎi)斷價(jià)64000元，EAP買(mǎi)斷價(jià)32000元，近日EAP訂閱制上線(xiàn)，售價(jià)每月699元/每季1399元。

4、當前預期：

#4月20日，馬斯克在社交媒體"X"上的回復中表態(tài)，FSD入華"可能很快就會(huì )到來(lái)"，#本次訪(fǎng)問(wèn)中國預計將推動(dòng)相關(guān)進(jìn)程；

FSD V12.3（監督版）未來(lái)有望在300萬(wàn)輛車(chē)上使用，Hardware 3.0預計有望拓展到180萬(wàn)輛車(chē)，當前已有一半車(chē)主正在使用；

特斯拉可能與部分整車(chē)廠(chǎng)達成許可協(xié)議，授權其他車(chē)企使用FSD技術(shù)，但協(xié)議可能會(huì )在簽署后的2-3年后才發(fā)揮作用；

#特斯拉將于8月展示基于FSD技術(shù)的Robotaxi。

5、FSD入華為什么這么受關(guān)注？

FSD進(jìn)入V12版本之后，馬斯克多次公開(kāi)講到特斯拉的FSD已經(jīng)進(jìn)入了ChatGPT時(shí)刻，自動(dòng)駕駛的拐點(diǎn)將要到來(lái)，并且宣布了8月8日將推出自己的Robotaxi，自動(dòng)駕駛將邁向L4級時(shí)代。對特斯拉而言，中國是特斯拉的第二大市場(chǎng)，FSD承載了特斯拉商業(yè)模式由硬件向軟件升級的核心希望，FSD入華將進(jìn)一步打開(kāi)中國的軟件收費市場(chǎng)。對中國而言，智能駕駛的發(fā)展階段已經(jīng)走過(guò)了硬件上車(chē)的階段，到了軟件迭代功能升級落地應用的階段。而在應用落地階段，最核心的問(wèn)題在于消費者是否會(huì )愿意為智駕買(mǎi)單，這也是國內智能駕駛行情的核心驅動(dòng)因素。國內的高階智駕能力還不足以實(shí)現讓消費者買(mǎi)單，行業(yè)需要有類(lèi)似FSD V12這樣的龍頭對消費者進(jìn)行教育，同時(shí)推動(dòng)國內行業(yè)商業(yè)模式的變革。

6、FSD入華會(huì )帶來(lái)什么變化？

FSD入華將解決市場(chǎng)對智駕的幾大擔憂(yōu)：一是消費者付費意愿的問(wèn)題，FSD入華大概率是V12的版本，甚至未來(lái)將實(shí)現L4級的Robotaxi，消費者一定會(huì )為L(cháng)4級自動(dòng)駕駛買(mǎi)單。二是商業(yè)模式升級的問(wèn)題，FSD入華之后大概率選擇的是軟件收費的模式，最新國內特斯拉EAP功能已經(jīng)開(kāi)啟了訂閱模式，費用699元/月，特斯拉的示范效應疊加智駕體驗的龍頭效應，未來(lái)行業(yè)商業(yè)模式會(huì )逐步由硬件升級到軟件和服務(wù)。三是國內外技術(shù)差異的問(wèn)題，FSD能夠入華也就意味著(zhù)國內外的技術(shù)代差不大（我們預計在一年半），國內玩家有機會(huì )快速跟進(jìn)（否則FSD入華作為鯰魚(yú)的意義將不再）。因此，FSD入華將極大的加速智能化落地的進(jìn)程，給國內行業(yè)帶來(lái)絕佳的機會(huì )。

7、機會(huì )在哪？

FSD入華最大的機會(huì )在三個(gè)方面：一是國內領(lǐng)先的玩家，FSD入華會(huì )快速完成消費者教育和商業(yè)模式的升級，國內能夠率先跟進(jìn)的玩家（民族支柱產(chǎn)業(yè)，最終格局仍舊是國內企業(yè)為主）將最為受益，華為（長(cháng)安、賽力斯、北汽、江淮等）和新勢力（小鵬、理想、蔚來(lái)）目前國內領(lǐng)先。二是智能化的零部件龍頭（域控制器的德賽西威、華陽(yáng)集團、科博達、均勝電子等；線(xiàn)控底盤(pán)的伯特利、耐斯特等；車(chē)載軟件的中科創(chuàng )達等；車(chē)載半導體的北京君正、裕太微等）。三是特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈龍頭（拓普、旭升、三花、銀輪等）。近期，“以舊換新”政策保障了今年整車(chē)需求景氣將延續向上，而FSD入華將有望成為引爆智駕行情的導火索。

8、總結

1）參考馬斯克上一輪訪(fǎng)華，23年5月30日-6月1日，逗留時(shí)間短，但極大提振市場(chǎng)情緒，特斯拉股價(jià)2天漲幅超5%，國內T鏈同步大漲。

2）上一輪訪(fǎng)華期間，并沒(méi)有如外界想象的，當場(chǎng)宣布任何成果。

3）巧合的是，本次和上次訪(fǎng)華的時(shí)點(diǎn)，均是在特斯拉股價(jià)觸底之后；23年以馬斯克訪(fǎng)華為標志，特斯拉股價(jià)隨后開(kāi)啟一輪強勢上漲，也點(diǎn)燃了國內T鏈和智駕產(chǎn)業(yè)鏈的行情。需注意，特斯拉當時(shí)的上漲原因是基本面改善和事件催化（通用/福特接入NACS、FSD進(jìn)展、Model3獲7500美金補貼等）+推漲科技股的宏觀(guān)環(huán)境（TAMAMA指數大幅跑贏(yíng)標普500）。

4）關(guān)注FSD入華的潛在可能，馬斯克4月20日也曾在推特回應入華傳聞時(shí)說(shuō)“It may be possible very soon”；但我們認為數據出境的可能性不高。一旦入華獲批，FSD授權也將有想象空間。

5）當前對三工廠(chǎng)的預期不高；特斯拉Q1業(yè)績(jì)會(huì )宣稱(chēng)，廉價(jià)車(chē)型能在現有產(chǎn)線(xiàn)上生產(chǎn)，也反映了這一點(diǎn)。

1、FSD v12.3為何好于v11

v12.3：馬斯克稱(chēng)為重大改進(jìn)。最新的版本v12.3.3用戶(hù)推送沒(méi)有采用Beta，而是改用了Supervised。在X平臺上獲得廣泛好評，特斯拉自動(dòng)駕駛負責人埃盧斯瓦米表示，目前的v12已經(jīng)超越了過(guò)去幾年積累的v11技術(shù)棧；從試駕反饋可以看出，在更為普及的v11.4.9中出現的狹窄道路減速的怪相被解決，能力愈發(fā)接近人類(lèi)司機。

FSD v12的核心是從傳統編程到基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的決策的轉變。這使得車(chē)輛能夠將原始攝像機鏡頭和車(chē)輛運動(dòng)學(xué)直接處理為駕駛動(dòng)作，比以往任何時(shí)候都更密切地模仿人類(lèi)的認知過(guò)程。馬斯克表示下一個(gè)版本v12.4將擁有顯著(zhù)的能力躍升，公司在算力層面的約束也愈發(fā)改善。我們認為，隨著(zhù)英偉達新GPU+DOJO算力的投入，端到端的FSD v12有望得到更強的優(yōu)化。

當前FSD實(shí)際上是兩套架構在運行，一套跑高速，采用v11的傳統架構，規控簡(jiǎn)單，博弈少，利用代碼約束注重高速場(chǎng)景下的安全性；另一套跑城區，采用端到端的架構，場(chǎng)景庫復雜，博弈多，利用AI增強擬人性。    

圖：FSD最新推送日志

對比v11，FSD v12做到了：

1）更果斷順暢的無(wú)保護左轉：表現為猶豫程度降低，更像老司機，本質(zhì)上是在算力堆疊下，經(jīng)過(guò)大量數據訓練的AI擁有更高的博弈推理能力，能夠盡快抓住空擋做出決策，同時(shí)也更為激進(jìn)，而原來(lái)的規控是base-ruled，拘泥于嚴格的交規約束。

2）遇到臨停等突發(fā)情況繞行：表現為更加絲滑流暢，更少的頓挫和無(wú)意義的等待。這也是經(jīng)過(guò)大量學(xué)習人類(lèi)駕駛員行為后采取的措施。缺點(diǎn)在于壓線(xiàn)繞行和窄距并行的情況增加。

3）復雜環(huán)島駛離：在擁堵的環(huán)島路段見(jiàn)縫插針，與周?chē)娜祟?lèi)司機采取相似策略，逐步找到出口順暢駛離，而在v11中往往中途會(huì )要求接管。

在特斯拉開(kāi)啟免費試用一個(gè)月并將v12.3向北美所有車(chē)主推送后，TeslaFi統計的版本占比中，v12.3占比從個(gè)位數迅速提升至22%，擴大用戶(hù)接觸面后，可以暢想未來(lái)一段時(shí)間的FSD裝載率有望明顯提升。

圖：FSD裝載版本的抽樣統計

2、端到端的意義——更智能，更好的泛化（場(chǎng)景普適性，機器人），更高系統上限

所謂端到端，本質(zhì)上是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )化，用深度學(xué)習的AI取代手寫(xiě)代碼。好處在于：    

1）只需針對一個(gè)模型進(jìn)行整體訓練、調整優(yōu)化，因此可以更好地集中資源；

2）由于不再是多個(gè)子模塊間單獨計算輸出結果，大大降低了級聯(lián)誤差的概率，且共享主干網(wǎng)提高了計算效率，進(jìn)而提升了系統性能的上限；

3）降本，減少人工代碼意味著(zhù)節約了大量時(shí)間和人力成本。

簡(jiǎn)言之，就是降本增效。通過(guò)transformer來(lái)提升規控的性能，實(shí)現聯(lián)合優(yōu)化，在數據和算力到位之后可以擁有更高的性能上限，泛化能力更強，并可聯(lián)通世界模型，實(shí)現AI的自我演化。

圖：端到端性能演進(jìn)

端到端比拼的正是數據量&質(zhì)+算力，百萬(wàn)級的車(chē)隊規模采集的海量數據+算力領(lǐng)先的基礎設施，為特斯拉構建了良好的數據閉環(huán)。FSD累計里程數已超3億英里（約4.8億公里），其采集的視頻數據質(zhì)量高是因為各車(chē)型較為統一的傳感器配置+影子模式糾錯，而根據特斯拉預計自研的Dojo超算有望達到100 EFLOPS（相當于100000 PFLOPS，國內主機廠(chǎng)算力目前在1000 PFLOPS左右）。

圖：自動(dòng)駕駛數據飛輪

圖：Dojo算力規劃    

盡管規劃、執行端的要求（自由度）和處理方式不盡相同，但是自動(dòng)駕駛汽車(chē)本質(zhì)上是一種機器人，并通過(guò)模仿人類(lèi)的駕駛行為習慣來(lái)實(shí)現車(chē)輛自主行駛，因此在車(chē)端跑通端到端可以為機器人提供一種先驗積累。

在采用世界模型的情況下，通過(guò)端到端深度強化學(xué)習，AI可以理解物理世界的規律，在缺乏感知信息輸入的情況下也可以通過(guò)想象來(lái)還原環(huán)境，類(lèi)似于人類(lèi)嬰兒通過(guò)觀(guān)察世界進(jìn)行學(xué)習，并得出“常識”，可以直覺(jué)或推理來(lái)預測世界的變化，進(jìn)而做出決策。

對于特斯拉而言，FSD的意義不僅在于以通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)積累AI的能力，更在于生態(tài)協(xié)同方面的賦能，具體體現在以下兩方面：

1）算法復用，經(jīng)驗加成。FSD的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗為機器人算法軟件提供幫助，可降低開(kāi)發(fā)難度。

2）供應鏈和算力基礎設施共用，降本增效。人形機器人采用與FSD相同的系統（如采用三目攝像頭作為傳感器，BOM成本約65美元），可以顯著(zhù)降低硬件成本；同樣使用Dojo超算進(jìn)行AI訓練，加快數據驅動(dòng)及軟件迭代。此外，算法可以一定程度上彌補驅動(dòng)器精度的不足，降低關(guān)節等硬件要求。

不止是汽車(chē)：超算+自動(dòng)駕駛汽車(chē)+人形機器人，特斯拉的長(cháng)期愿景是打造AGI的完整生態(tài)，而掌握大量數據，形成數據閉環(huán)將是AI時(shí)代的核心競爭力。

總結：端到端的架構意義在于，1）更好的擬人性+更高的系統上限（基于算力）；2）更好的泛化能力（跨ODD、跨城市和國家）；3）為機器人等其他人工智能領(lǐng)域提供借鑒。

圖：特斯拉AI版圖