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Kinco伺服系統在注塑機機械手上的應用

作者： 時(shí)間：2014-03-04 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò ) 收藏
三、伺服系統介紹
1、接線(xiàn)
控制卡-伺服接線(xiàn)圖
伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數字輸入輸出信號與控制卡對應連接。
2、伺服設置
脈沖模式：脈沖方向。
數字輸入設置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負常閉限位（限位處理由控制器完成）。
數字輸出設置：驅動(dòng)器就緒（OUT1）、驅動(dòng)器報警（OUT2）、位置到（OUT3，原點(diǎn)歸位完成）。對于伺服系統，開(kāi)機后必須要進(jìn)行原點(diǎn)歸位工作，通過(guò)原點(diǎn)歸位操作找到橫行軸的原點(diǎn)后，伺服系統才能正常的工作。
齒輪比計算：讓伺服回原點(diǎn)，走完行程S，觀(guān)察到伺服齒輪前脈沖數據為10000（控制器發(fā)10000脈沖，橫行軸走行程S）。
由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數據，從而計算出齒輪比，為966:37。
3、伺服調試
機械手傳動(dòng)系統采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對較軟，增益高時(shí)容易導致系統產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩滑順的進(jìn)行高速定位，不能出現過(guò)沖甚至震蕩。
調試過(guò)程中，要確保在不引起系統震蕩的情況下，盡量調高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調小，防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過(guò)沖。
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