基于PAC的運動(dòng)控制系統方案

圖一 系統實(shí)現框圖

多電機伺服控制廣泛應用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統中，如配料、傳動(dòng)等生產(chǎn)過(guò)程。伺服系統中電機控制性能和多電機間協(xié)調控制的好壞直接影響生產(chǎn)過(guò)程的質(zhì)量，如何高效管理、方便應用、實(shí)時(shí)控制是多電機伺服系統生產(chǎn)領(lǐng)域亟待解決的首要問(wèn)題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線(xiàn)技術(shù)的多軸運動(dòng)控制數字交流伺服系統。 現場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)解決了傳統總線(xiàn)插板I/O模塊多，干擾嚴重、系統軟件編寫(xiě)復雜、系統硬件兼容性差等問(wèn)題。大大減輕了現場(chǎng)信號連接的繁瑣與費用，提高了信號傳輸的精度與靈活性，給安裝、調試和維護帶來(lái)諸多方便，為現場(chǎng)用戶(hù)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟效益，代表著(zhù)自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向。

一、CANOpen總線(xiàn)簡(jiǎn)介

CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:

　　1.是一種多主總線(xiàn)，網(wǎng)絡(luò )上任一個(gè)節點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò )上其它節點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據優(yōu)先機制進(jìn)行總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn);

　　2.非破壞性基于優(yōu)先權總線(xiàn)仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權總線(xiàn)仲裁技術(shù)結構，大大節省總線(xiàn)沖突仲裁時(shí)間，在重負荷下表現出良好性能;

　　3.具有多種傳送數據功能，具有點(diǎn)對點(diǎn)，一點(diǎn)對多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數據功能;

　　4.節點(diǎn)數目多，直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達1M （傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數據鏈路層采用短幀結構，實(shí)時(shí)性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數據出錯率低，可靠性高;

　　6.故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā)，暫時(shí)錯誤和永久性故障節點(diǎn)判別及故障節點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線(xiàn)。

　　CANOpen是基于CAN總線(xiàn)的的協(xié)議，屬于CAN的應用層協(xié)議，具有CAN總線(xiàn)的全部特點(diǎn)，同時(shí)也給用戶(hù)提供了方便的接口，使用用戶(hù)使用起來(lái)更加方便快捷。

二、泓格CANOpen產(chǎn)品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線(xiàn)主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現CANOpen總線(xiàn)控制。產(chǎn)品外觀(guān)如下：

圖二 I-87123產(chǎn)品外觀(guān)圖

三、總線(xiàn)式運動(dòng)的實(shí)現方案

　　I-87123通過(guò)CANOpen總線(xiàn)控制施耐德伺服驅動(dòng)器，實(shí)現多臺伺服同動(dòng)，位置控制，速度控制等，達到設計要求，同時(shí)降低了用戶(hù)的成本。

最后

　　隨著(zhù)IT革命的風(fēng)起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務(wù)運行的節奏，人類(lèi)社會(huì )步入了快速運轉的網(wǎng)絡(luò )時(shí)代。數字化，網(wǎng)絡(luò )化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識深深地進(jìn)入我們的生活。為適應一般用戶(hù)簡(jiǎn)易、快捷的信息交換要求?；诂F場(chǎng)總線(xiàn)的運動(dòng)控制使用了簡(jiǎn)便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線(xiàn)費用和時(shí)間，實(shí)現了省配線(xiàn)的多軸控制系統。提高了系統的可靠性、通用性、經(jīng)濟性。由于命令的參數化，取消了以往的速度/轉矩指令用D/A轉換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統抗干擾性更強，更簡(jiǎn)單化。