智能車(chē)速度控制系統設計與實(shí)現
—— Design and Realization of Smart Car’s Speed Control System
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引言
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/96106.htm在智能車(chē)競賽中，速度控制不能采用單純的PID，而要采用能夠在全加速、緊急制動(dòng)和閉環(huán)控制等多種模式中平穩切換的“多模式”速度控制算法，才能根據不同的道路狀況迅速準確地改變車(chē)速，實(shí)現穩定過(guò)彎。
系統硬件設計
按照競賽要求，本文設計的智能車(chē)速度控制系統，以飛思卡爾MC9S12DG128 單片機為核心[1]，與車(chē)速檢測模塊、直流電機驅動(dòng)模塊、電源模塊等一起構成了智能車(chē)速度閉環(huán)控制系統。單片機根據賽道信息采用合理的控制算法實(shí)現對車(chē)速的控制，車(chē)速檢測采用安裝于車(chē)模后軸上的光電編碼器，直流電機驅動(dòng)采用了由四個(gè)MOS管構成的H橋電路如圖1所示，電源模塊給單片機、光電編碼器和驅動(dòng)電機等供電。
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