智能車(chē)速度控制系統設計與實(shí)現
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系統建模
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/96106.htm一個(gè)針對實(shí)際對象的控制系統設計，首先要做的就是對執行器及系統進(jìn)行建模，并標定系統的輸入和輸出。為了對車(chē)速控制系統設計合適的控制器，就要對速度系統進(jìn)行定階和歸一化[2]。對此，分別設計了加速和減速模型測定實(shí)驗。通過(guò)加裝在車(chē)模后輪軸上的光電編碼器測量電機轉速。編碼器齒輪與驅動(dòng)輪的齒數比為33/76，編碼器每輸出一個(gè)脈沖對應智能車(chē)運動(dòng)1.205mm。車(chē)?？梢酝ㄟ^(guò)調節加給電機的PWM波的占空比進(jìn)行調速。單片機上的PWM模塊可以是8位或16位的，為了提高調速的精度，電機調速模塊選用16位PWM，其占空比調節范圍從0到65535，對應電機電樞電壓從0%到100%的電池電壓。
將車(chē)模放置在一段長(cháng)直跑道上，采用開(kāi)環(huán)方式給驅動(dòng)電機加上不同的電壓，記錄車(chē)模在速度進(jìn)入穩定后的速度值。然后將所測得的電樞電壓與車(chē)速進(jìn)行擬合的曲線(xiàn)如圖2所示，由圖1可將智能車(chē)加速模型近似為線(xiàn)性模型。
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