基于面陣CCD的賽道參數檢測方法
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作者：清華大學(xué)自動(dòng)化系 卓晴 王_ 王磊
時(shí)間：2009-06-24
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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圖像處理模塊主要完成采集圖像中的黑色中心線(xiàn)參數的計算。實(shí)驗中，我們采用了簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)閾值比較的方法，得到每一行的中心線(xiàn)的水平位置，然后通過(guò)參數擬合得到中心線(xiàn)在圖像坐標系中的位置、方向以及曲率。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/95617.htm為了能夠在PC上顯示出單片機采集的圖像信息，軟件中還包括了串口通訊模塊，通過(guò)軟件將內存中的圖像數據傳輸到微機進(jìn)行顯示。
實(shí)驗結果：
下面是兩幅S12單片機采集到并通過(guò)串口傳送到微機顯示的前方直線(xiàn)路徑中心線(xiàn)的圖像，它們的分辨率為72 * 24。實(shí)驗證明通過(guò)簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)閾值比較的方式，即可以將每行中心線(xiàn)位置計算出來(lái)，整個(gè)處理時(shí)間約為8毫秒左右。
實(shí)驗結果證明，上述CCD檢測方法可以有效的獲取路徑圖像信息，并計算出其中的參數。
圖6 賽道中心線(xiàn)圖像：垂直位置
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