可視化遠程遙控移動(dòng)機械手設計與實(shí)現

　　2.3 Linux控制進(jìn)程及無(wú)線(xiàn)視頻服務(wù)

　　OMAP4430開(kāi)發(fā)板運行Linux3.9.11操作系統，具有實(shí)時(shí)性強、良好移植性等優(yōu)點(diǎn)。利用Andriod手機無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡創(chuàng )建一個(gè)AP熱點(diǎn)，OMAP4430開(kāi)發(fā)板的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡將連接到AP上，二者通過(guò)網(wǎng)絡(luò )進(jìn)行數據通信。

　　控制進(jìn)程將創(chuàng )建一個(gè)TCP Socket服務(wù)端，等待Android應用連接，同時(shí)打開(kāi)無(wú)線(xiàn)藍牙串口設備/dev/ttyUSB0設備，設置串口屬性(115200波特率、8位數據、無(wú)校驗等)。在連接建立之后循環(huán)接收Andriod發(fā)過(guò)來(lái)的控制命令并進(jìn)行命令解析處理，處理結果將通過(guò)藍牙串口發(fā)送給AVR單片機來(lái)控制移動(dòng)機械手。

　　無(wú)線(xiàn)視頻傳輸進(jìn)程將通過(guò)V4L2編程接口調用USB攝像頭采集1280*720視頻幀(采集速度為30幀每秒)。利用OMAP4430異構多核處理在多媒體視頻編解碼強大運算能力，通過(guò)libdce庫的engine_open()、engine_create()、viddce_control()、viddec_procees()函數創(chuàng )建H264編碼實(shí)例并通過(guò)RPMsg消息總線(xiàn)遠程調用協(xié)處理核的IVA-HD的加速引擎來(lái)提高視頻編碼效率。為了減小網(wǎng)絡(luò )帶寬需求、提高無(wú)線(xiàn)傳輸效率，本次采用Baseline、Level3.2編碼級別。最后將H264編碼緩存通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡Socket服務(wù)端發(fā)送到Android客戶(hù)端進(jìn)行解碼顯示?？刂七M(jìn)程和無(wú)線(xiàn)視頻傳輸進(jìn)程的流程如圖6所示。

　　圖6 控制進(jìn)程無(wú)線(xiàn)視頻服務(wù)流程圖

　　3測試

　　表2無(wú)線(xiàn)視頻傳輸實(shí)時(shí)性測試

　　由于借助異構多核處理器OMAP4430內部的協(xié)處理核Cortex-M3和IVA-HD多媒體硬件引擎來(lái)實(shí)現H264編碼加速，因此本次720P無(wú)線(xiàn)視頻傳輸實(shí)時(shí)性較高，達到了28幀每秒。

　　4結語(yǔ)

　　針對移動(dòng)機械手控制方式復雜，環(huán)境周?chē)畔@取能力不足的缺點(diǎn)，采用Android手機為控制中心，搖桿手柄為輸入設備實(shí)現了移動(dòng)機械手的可視化實(shí)時(shí)操作。同時(shí)利用OMAP4430異構多核處理器內部協(xié)處理核Cortex-M3、IVA-HD多媒體引擎加快720P H264視頻編碼效率，提高了無(wú)線(xiàn)視頻服務(wù)的實(shí)時(shí)性。實(shí)踐證明系統具有人機交互方式友好、控制簡(jiǎn)單、多核間負債平衡、無(wú)線(xiàn)視頻服務(wù)實(shí)時(shí)性強等優(yōu)點(diǎn)。