可視化遠程遙控移動(dòng)機械手設計與實(shí)現
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2.1移動(dòng)機械手單片機軟件實(shí)現
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/270440.htm移動(dòng)機械手的控制核心為ATmega128L單片機，其內部通過(guò)時(shí)鐘產(chǎn)生變換PWM來(lái)控制4個(gè)DC電機旋轉從而實(shí)現機械手的移動(dòng)。同時(shí)內部有兩個(gè)UART串口，分別與OMAP4430通信的藍牙串口和控制AX-12馬達旋轉的串口。其軟件流程如下：
1)寄存器初始化：包括初始化時(shí)鐘定時(shí)器、端口輸入輸出初始化、設置LED控制寄存器等
2)打開(kāi)藍牙串口和與AX-12通信串口，設置串口的波特率、奇偶校驗、停止位等屬性
3)藍牙串口接收OMAP4430發(fā)過(guò)來(lái)的控制參數，并進(jìn)行參數解析處理。如果為運動(dòng)控制參數，則通過(guò)PWM_change()修改PWM來(lái)控制機械手運動(dòng)方向，如果為機械手設置參數通過(guò)Ctrl_Array_MT()設置每個(gè)AX-12馬達的旋轉角度和旋轉速度來(lái)完成捉取目標任務(wù)。
4)讀取AX-12馬達的溫度及力矩，如果超出預定范圍則調整馬達速度和力矩并向OMAP4430開(kāi)發(fā)板發(fā)出提示信息。機械手動(dòng)作控制命令如表1所示：
表1移動(dòng)機械手操作命令
2.2 Android應用軟件設計
2.2.1搖桿手柄事件處理
搖桿手柄采用USB OTG方式連接到Android手機，Linux內核已經(jīng)包括其驅動(dòng)程序。手柄的水平豎直搖桿事件和按鍵事件都將觸發(fā)MainActivity的onKeyDown()函數和onGenericMotionEvent()函數的調用，在函數中分析事件對象的屬性(觸發(fā)按鍵ID、事件類(lèi)型)進(jìn)而向OMAP4430發(fā)出不同控制命令。其參考代碼如下：
boolean onKeyDown(int keyCode， KeyEvent event)
{if(event.getSource()==InputDevice.SOURCE_JOYST ICK || event.getSource()==1281) //手柄按鍵事件
{ if(event.getAction()==KeyEvent.ACTION_DOWN)
{ int keycode=event.getKeyCode();
swicth(keycode)
{ case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_1：
……。 break; //ID=1按鍵按下觸發(fā)的事件
case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_2：
case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_3：
default：break;}}}}
boolean onGenericMotionEvent(MotionEvent event){
if(event.getSource()==InputDevice.SOURCE_JOYSTICK)
{ //手柄搖桿事件
float Raw_x=event.getRawX(); //水平方向偏移
float Raw_y=event.getRawY(); //豎直方向偏移
}}
2.2.2 Android H264解碼
Android從4.1版本加入了H264視頻硬解碼API，其MediaCodec內部封裝了openMax庫進(jìn)行多媒體硬解碼加速，openMax是一個(gè)開(kāi)源、跨平臺的多媒體編解碼加速API[5]，包括openMax應用層、openMax集成層、openMax開(kāi)發(fā)層。其解碼h264的步驟包括：
1)通過(guò)MediaCodec.createDecoderByType(“video/mp4v-es”)創(chuàng )建H264解碼對象
2)mediacodec.configure(format，………)配置H264解碼器的參數，包括圖像分辨率，視頻幀格式、H264視頻流的頭信息等
3)mediacodec.dequeueInputBuffer()獲取可用緩存指針，將接收的H264編碼拷貝到該緩存中，mediacodec.queueInputBuffer()將緩存送入解碼器的緩存隊列中
4)查詢(xún)等待解碼器完成，dequeueOutputBuffer()將解碼后的圖像緩存出隊，并通過(guò)Surafce顯示接口將圖像繪制到控制界面上
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