DIY一款具運動(dòng)狀態(tài)追蹤功能的遙控玩具，做守護天使
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3.4.3 飛機的控制算法
圖9 系統控制算法結構框圖
假設兒童是一個(gè)有一定大小的點(diǎn)，即可以在三維空間內自由運動(dòng)。根據測得的加速度可以得到兒童的速度和位移?？紤]到測量過(guò)程中重力加速度的影響，通過(guò)加速度計算得到速度和位移的最基本方程為：
其中*代表絕對坐標系 X，Y，Z 軸向中的任意一個(gè)，v0，s0分別是初始速度和位移，t0是測量開(kāi)始時(shí)間，te是測量終止的時(shí)間。在測量中只需要測量 X，Y，Z三個(gè)軸向上的加速度以及運動(dòng)的起始和終止時(shí)間t0，te就可以得到三個(gè)軸向上的速度和位移特征。
如果數據采集周期 T 很小，則在 ? t 時(shí)間內可以認為其運動(dòng)狀態(tài)為勻速運動(dòng)，通過(guò) X、Y 方向的位移計算可以求ψ、θ 角，從而可以控制飛機的轉彎飛行等。
圖10 系統數據采集模塊運動(dòng)示意圖
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