DIY一款具運動(dòng)狀態(tài)追蹤功能的遙控玩具，做守護天使
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3.3系統軟件架構
軟件系統分為四個(gè)模塊：
（1）通訊模塊實(shí)現對無(wú)線(xiàn)通訊模塊的傳感信號的收發(fā)；
（2）運動(dòng)模塊實(shí)現對電機、電調的驅動(dòng)，使電機按照指定的方向和速率轉動(dòng)，實(shí)現對飛機的控制；
（3）運動(dòng)控制模塊，通過(guò)參考當前的運動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)選擇合適的運動(dòng)控制算法，控制電機的運動(dòng)狀態(tài)進(jìn)而控制飛機的運動(dòng)狀態(tài)；
（4）主模塊，通過(guò)合理的算法和調用，實(shí)現各個(gè)子模塊之間的配合，完成系統的功能，滿(mǎn)足系統的要求。
圖6 軟件系統各子模塊
3.4 系統軟件流程
3.4.1通訊系統軟件系統框架設計
根據STM32F103RE處理器特點(diǎn)，本系統采用ZigBee模塊作為無(wú)線(xiàn)接收器，串口對無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊收一發(fā)狀態(tài)轉換的控制。處理器控制信號流程圖如圖 7所示。
圖7 處理器控制信號流程圖
3.4.2 軌跡計算流程圖
軌跡計算總流程如圖8所示，首先由MCU調用軌跡計算子程序，在子程序中判斷該時(shí)刻是否為初始時(shí)刻，若該時(shí)刻為初始時(shí)刻則將速度和位移初始化；若該時(shí)刻為非零T時(shí)刻，則通過(guò)一定的數據處理算法以及T-1時(shí)刻的速度和位移數據來(lái)獲得T時(shí)刻的速度和位移。
圖8 軌跡計算流程圖
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