基于SMP 運動(dòng)控制內核的機器人控制系統

　　本系統采用的SMP－850 可實(shí)現8 軸插補聯(lián)動(dòng)控制。通過(guò)FPA－200 的VersioBus 光纖接口擴展IM－300 I ／O 模塊，最多可增加到416 輸入輸出點(diǎn)。

4 應用軟件開(kāi)發(fā)

SMP 系統提供了應用于Visual C＋＋、Visual Basic 和Java 的應用軟件庫接口、MAPI 源代碼和對引擎內核的實(shí)時(shí)調用DLL 文件。強大的MDK 二次開(kāi)發(fā)軟件包可方便用戶(hù)根據操作習慣和實(shí)際需要開(kāi)發(fā)自己的應用軟件。本文介紹的機器人控制系統選用Visual Basic 軟件作為開(kāi)發(fā)環(huán)境。

4．1 軟件開(kāi)發(fā)流程

應用軟件的運行首先要實(shí)現對SMP 系統的初始化和RTX 引擎的啟動(dòng)。SMP 系統的初始化包括SMP 設備打開(kāi)和系統參數加載。系統初始化和RTX 引擎啟動(dòng)成功后， 設置系統操作模式， 打開(kāi)中斷循環(huán)并與遠程設備建立通訊。程序主循環(huán)過(guò)程中斷狀態(tài)正常時(shí)， 打開(kāi)PLC 引擎并使伺服電機。在不同操作模式下， 根據實(shí)際需用編寫(xiě)界面操作程序。軟件編寫(xiě)過(guò)程中， 通過(guò)MDK 二次開(kāi)發(fā)包提供的MAPI 調用語(yǔ)句和動(dòng)態(tài)鏈接文件DLL， 可實(shí)時(shí)讀取界面操作所需要的引擎狀態(tài)和系統信息。

4．2 示教操作界面