基于SMP 運動(dòng)控制內核的機器人控制系統
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3 機器人硬件構成
機器人的硬件結構由四個(gè)部分組成： 工業(yè)計算機和觸摸屏顯示示教盒、FPA－200 RTEX 網(wǎng)絡(luò )適配卡、松下A4N電機及伺服驅動(dòng)器和機器人本體。
工業(yè)計算機是系統運行的硬件基礎， 示教盒的應用軟件界面直接面向對象操作。FPA－200 通過(guò)IPC 上的標準PCI 插槽與主機建立總線(xiàn)通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線(xiàn)提供。FPA－200 上RX、TX 兩個(gè)網(wǎng)絡(luò )結構接口， 利用100Mbit ／s 的以太網(wǎng)絡(luò )將關(guān)節伺服驅動(dòng)串聯(lián)起來(lái)， 并以0．5～1ms 的周期速度對六個(gè)關(guān)節伺服驅動(dòng)實(shí)行高速循環(huán)控制和可編程加減速控制［3］。系統通訊具有極高的響應性和穩定性。
伺服電機直接安裝在機器人關(guān)節上， 從機械內部走線(xiàn)。在機器人底部用標準航空插頭與伺服驅動(dòng)連接。A4N 伺服驅動(dòng)上的X5 接口提供了豐富的I ／O接點(diǎn)， 通過(guò)PLC 編程， 由X5 接口上的I ／O 點(diǎn)完成對焊槍能設備的控制， 如圖3 所示。
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