PLC在機械手控制中的應用
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5. PLC的選型
根據系統的設計要求，選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機。CPM2A在一個(gè)小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時(shí)鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個(gè)獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問(wèn)題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個(gè)人計算機、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統中。
三 軟件編程
1. 軟件流程圖
流程圖是PLC程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫(xiě)出梯形圖并寫(xiě)出語(yǔ)句表，最終完成程序的設計。所以寫(xiě)出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設計首先要做的任務(wù)。依據四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
2. 程序部分
由于論文篇幅有限，這里只列出了開(kāi)始兩段程序，供讀者參閱，見(jiàn)圖3。
四 結束語(yǔ)
四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機械手的各個(gè)動(dòng)作和狀態(tài)都由PLC控制，不僅能滿(mǎn)足機械手的手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)等操作方式所需的大量按扭、開(kāi)關(guān)、位置檢測點(diǎn)的要求，更可通過(guò)接口元器件與計算機組成PLC工業(yè)局域網(wǎng)，實(shí)現網(wǎng)絡(luò )通信與網(wǎng)絡(luò )控制。使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線(xiàn)中。
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