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焊接機器人柔性焊接工作站的設計
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時(shí)間：2013-10-29
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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3智能搬運器的設計
智能搬運器主要由升降架，橫移架、導向套、橫移輪、伸縮叉臂等組成，通過(guò)三臺電機的運行，實(shí)現能同時(shí)升降、橫移、伸縮動(dòng)作的功能，從而達到卸貨目的，如圖3。
圖3智能搬運器三視圖
智能搬運器是機器人柔性焊接工作站實(shí)現流水作業(yè)的重要部件，主要作用是通過(guò)導軌把變位機上焊接完成的工件搬運到碼貨架，降低工人勞動(dòng)強度，提高了碼垛效率。
4工件定位工裝的設計
工件定位工裝主要由工裝支座、定位勾、定位架、氣缸等組成，工裝支座為通用型，根據不同工件更換不同的定位架安裝在工裝支座上，通過(guò)變位機快速卡環(huán)將整個(gè)工件定位工裝與變位機連接；如圖4
圖4工件定位工裝立面圖
為同時(shí)實(shí)現工件的定位卡緊，巧妙的利用氣缸的伸縮動(dòng)作，通過(guò)彈簧、拉鉤，實(shí)現了工件的定位卡緊兩個(gè)動(dòng)作。通過(guò)變異，這一機構被廣泛應用在其他工件的定位卡緊中。
5控制系統設計
圖5控制系統圖
控制系統揉合了人機界面、伺服閉環(huán)驅動(dòng)、PLC定位模塊等主流自動(dòng)化控制元件，精度得到了保證，操作更便利，維護更簡(jiǎn)單。
6結束語(yǔ)
本文通過(guò)對機器人柔性焊接工作站的方案設計以及重要部件變位機、智能搬運器、工件定位工裝的設計分析，在控制系統設計過(guò)程中揉合了人機界面、伺服閉環(huán)驅動(dòng)、PLC等主流自動(dòng)化控制元件；并通過(guò)PLC與焊接機器人通訊，使得焊接變位機與焊接機器人無(wú)縫聯(lián)接。解決了以下關(guān)鍵技術(shù)：
（1）傳動(dòng)采用伺服電機+復式活齒減速器，解決了變位機定位精度的高要求；
（2）解決了控制系統與機器人通訊問(wèn)題；
（3）解決了工件的快速定位卡緊；
機器人柔性焊接工作站的設計及投入使用，極大的提高生產(chǎn)效率，與人工焊接比較，效率提高了3倍多，并且大大降低了工人的勞動(dòng)強度。
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