Energid 機器人應用軟件套件

作者：時(shí)間：2014-01-02 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )

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3. 物體識別與跟蹤，機械視覺(jué), Selectin^TM

Selectin是Energid的C + +的機器視覺(jué)工具軟件。該工具包中提供了一個(gè)易于使用的前所未有的三維物體識別和跟蹤技術(shù)。有了Selectin，開(kāi)發(fā)人員可以用詳細的CAD模型，對識別算法進(jìn)行訓練來(lái)構建物體識別系統。Selectin可以區分場(chǎng)景中的物體的類(lèi)型，決定的姿勢（即位置和方向）。它甚至可以跟蹤有關(guān)節的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片。

Selectin的基于C + +的物體識別與機器視覺(jué)的方法是靈活的，可擴展的?？梢詰玫皆S多不同類(lèi)型的影像傳感器，包括灰度，彩色，高光譜和激光雷達傳感器。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權衡每步運行時(shí)間和精度。

SelectinC++面向對象的設計，包括空間分析組件和時(shí)間組件?？臻g組件用于分析每個(gè)單獨的傳感器的數據，時(shí)間組件與空間組件相結合，能夠隨時(shí)分析捕捉的數據集。物體識別技術(shù)使用物體的XML的CAD模型進(jìn)行自動(dòng)識別建立適合的算法。

?三維識別與跟蹤——根據目標的CAD模型，跟蹤目標的位置，方向和關(guān)節。

?速度—— 快速跟蹤的實(shí)現是通過(guò)使用功能強大，低成本的PC圖形卡進(jìn)行信號處理。

?靈活性 ——使用基于XML的腳本語(yǔ)言。支持彩色，灰度，和激光雷達。

?代碼重用—— 對于一個(gè)應用開(kāi)發(fā)的程序算法可用于其他方面的應用。

應用

Selectin已被美國軍隊應用到手術(shù)工具的跟蹤，被美國宇航局的用于機械視覺(jué)。該工具包的強大功能和靈活性，使得它有廣泛的應用，包括以下：

物體識別——由物體的CAD模型能夠識別到物體，使Selectin特別適合于某些類(lèi)別的物體識別問(wèn)題。復雜的結構，如衛星，汽車(chē)，飛機，都是可用Selectin識別的物體的例子。

視覺(jué)檢測系統——歷史上，檢查系統大多數采用一維或二維傳感器，但自動(dòng)化技術(shù)和新制造工藝的最新進(jìn)展，增加了對3D檢測系統的需要。Selectin填補了這一實(shí)時(shí)應用要求的空白。

監控——Selectin可以用于監控特定物體相對其環(huán)境的改變?？捎糜趪涟踩虻胤降膮^域監測。

視覺(jué)伺服——當結合Energid的Actin機器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導機器人控制。在環(huán)境中跟蹤和識別物體并交互地操縱這些物體。此外，Selectin可以跟蹤的機械手的位置。通過(guò)結合編碼器跟蹤的位置，機器人的操作能夠達到更高的精度和魯棒性。

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