基于LM3S615單片機的自動(dòng)測高測距小車(chē)的研究與設計
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4 系統軟件設計
本系統采用LM3S615ARM作為控制芯片，通過(guò)紅外遙控控制小車(chē)水平行走，調節角度傳感器采集數據，每次測量一組數據將角度數據和水平行駛距離存儲并等待下一次操作。程序流程圖如圖5所示。
5 系統調試與測試
5．1 系統調試
1)舵機調試 將舵機、角度傳感器和激光器安裝好。安裝舵機時(shí)必須保證舵機能順時(shí)針旋轉90°以上，激光器與小車(chē)水平，角度傳感器的輸出電壓小于2 V。
2)小車(chē)速度控制 為使小車(chē)能走直線(xiàn)，系統使用了兩個(gè)PWM端口控制小車(chē)的左右輪速度，將其PWM占空比設為相同，然后測試修改占空比直至小車(chē)能走直線(xiàn)。
3)紅外軟件解碼 紅外編碼采用了脈沖位置調制方式(PPM)，利用脈沖之間的時(shí)間間隔來(lái)區分“0”和“1”。調試時(shí)通過(guò)改變碼字所對應的時(shí)間，直至能接收到正確的數據。
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