基于A(yíng)T90CAN128單片機的某車(chē)型CAN總線(xiàn)系統設計

2 車(chē)載CAN總線(xiàn)控制系統[4]的設計

由于對實(shí)時(shí)性要求比較高，所以采用高速CAN總線(xiàn)，信息傳輸速度為500kbps，連接的主要對象有：駕駛員計算機、發(fā)動(dòng)機、自動(dòng)變速器、安全氣囊、儀表信號采集系統、聯(lián)合制動(dòng)系統等。由于各個(gè)節點(diǎn)作用不同，所以在硬件搭建和軟件設計以及通信協(xié)議的制定上都采用了相應的方案。下面以聯(lián)合制動(dòng)單元為例，做具體分析。

聯(lián)合制動(dòng)單元接收由駕駛員計算機終端發(fā)送的CAN總線(xiàn)消息命令，根據對液力制動(dòng)扭矩、機械制動(dòng)扭矩、合成扭矩等參數進(jìn)行檢測的狀態(tài)，經(jīng)過(guò)電液控制算法計算，實(shí)現前驅、后驅制動(dòng)控制。對正常制動(dòng)回路油位、緊急制動(dòng)回路油位的報警等信息，通過(guò)CAN總線(xiàn)反饋給駕駛員計算機終端。

2．1　聯(lián)合制動(dòng)單元硬件電路組成

以AT90CAN128單片機作為控制系統核心，外圍設有8路光隔模擬量輸入、4路模擬量輸出、多路光隔開(kāi)關(guān)量輸入、輸出、LED報警及CAN總線(xiàn)收發(fā)器，總線(xiàn)的接口芯片選用的是Philips公司的PCA82C250。具體結構見(jiàn)圖2。

圖2、制動(dòng)單元硬件框圖

2．2 通信協(xié)議制定

2．2．1 各終端消息標識符的定義

表1定義了駕駛員計算機終端及聯(lián)合制動(dòng)單元之間相互通訊的消息標識符。

表1、各終端的消息標識符

采用CAN擴展幀的29位標識符進(jìn)行定義，其中P為3位優(yōu)先級；R為保留擴展位；8位的BW為報文類(lèi)型代碼；8位的BD為目標地址或報文類(lèi)型擴展碼；8位的BY為發(fā)送報文源地址。部分設備節點(diǎn)名稱(chēng)和分配地址如下：主駕駛員終端地址10、副駕駛員終端地址20、聯(lián)合制動(dòng)單元地址30。

2．2．2 各消息類(lèi)型和命令值內容的定義

駕駛員計算機終端對聯(lián)合制動(dòng)單元的控制消息內容為2個(gè)字節——命令類(lèi)型和命令值。命令類(lèi)型包括：狀態(tài)查詢(xún)命令（數據0x1，命令值0x0）、前/后驅制動(dòng)命令（數據0x2/0x3，命令值0x0）、聯(lián)合制動(dòng)單元前/后驅制動(dòng)信息確認（數據0x4/0x5，命令值0x0）等。