PLC控制伺服電機準確定位的方法

　　因此確定PTO為3段脈沖管線(xiàn)(AB，BC，CD)。設最大脈沖頻率為1 kHz，將16#A0寫(xiě)入控制字節SMB67，允許多段PTO脈沖輸出，時(shí)基為μs級，建立3段脈沖的包絡(luò )表并對各段參數分別設置，給定段的周期增量按下式計算：

　　給定段的周期增量=(該段結束時(shí)的周期值-該段初始的周期值)/該段脈沖數

　　包絡(luò )表結構如表1所示。

　　參考程序如圖3所示。

　　這種控制方式屬于對步進(jìn)電機的一種開(kāi)環(huán)控制，其優(yōu)點(diǎn)是結構簡(jiǎn)單、成本低、定位準確、易于實(shí)現等。

　　(1)PLC類(lèi)型的選擇。首先，PLC必須是可以輸出高速脈沖的晶體管輸出形式。其次，PLC輸出最高脈沖頻率大小必須滿(mǎn)足控制要求。

　　(2)步進(jìn)電機脈沖細分驅動(dòng)器的選擇及參數設置。

　　(3)步進(jìn)電動(dòng)機的選擇。首先考慮的是步進(jìn)電動(dòng)機的類(lèi)型選擇，其次才是品種選擇，根據系統要求，確定步進(jìn)電動(dòng)機的電壓值、電流值以及有無(wú)定位轉矩和使用螺栓機構的定位裝置，從而就可以確定步進(jìn)電動(dòng)機的相數和拍數。在進(jìn)行步進(jìn)電動(dòng)機的品種選擇時(shí)，要綜合考慮速比i、軸向力F、負載轉矩Ti、額定轉矩TN和運行頻率fy，以確定步進(jìn)電機的具體規格和控制裝置。

　　(4)脈沖當量的計算。

　　3 利用PLC的其他方式實(shí)現的準確定位