基于MSP430單片機的光電跟蹤伺服系統研究方案

　　2.2 機械模擬機構實(shí)驗設計原理

　　模擬機構設計靈感源于地動(dòng)儀的設計原理，采用兩個(gè)不同的軸來(lái)調節兩個(gè)不同但相關(guān)的平面實(shí)現四象限探測器的大范圍搜尋目標的目的，模型圖如圖4所示。

　　其中下平板主要用于帶動(dòng)上平板實(shí)現大范圍搜尋目標，上平板及其配置設備實(shí)現精確定位和跟蹤功能。研究中利用皮筋的彈性以及牽引絲線(xiàn)柔軟且形變相對較小的優(yōu)勢，實(shí)現搜索平面的任意角度轉動(dòng)。并利用廢棄的中心筆管代替齒輪實(shí)現軸的小摩擦先轉動(dòng)。使得模型輕小便捷，制作簡(jiǎn)單方便，并且變廢為寶。

　　四象限放大處理電路如圖3所示。

　　3 軟件編程

　　軟件編程部分主要包括目標的粗搜尋和目標的精定位及跟蹤兩個(gè)部分。編程中載入自動(dòng)搜索程序搜尋目標光源，對目標進(jìn)行三維維的空間片區性搜索，并載入判別搜到目標程序，具體通過(guò)A/D采集到的電壓范圍判別是否搜到目標。目標一旦搜到，即載入坐標運算程序，計算當前四象限面板與目標位置的歸一化坐標差值，進(jìn)而調用PID 算法程序，將PID 的調節量轉化為PWM 波的輸出持續時(shí)間和占空比，通過(guò)調用控制電機轉動(dòng)圈數程序對目標進(jìn)行追蹤。通道誤差計算程序如圖5所示。

　　4 PID控制算法設計

　　PID 算法主要有位置式算法和增量式算法兩類(lèi)。

　　一般增量式算法適用于控制精度要求不高的系統中，位置式適用于控制精度要求較高的控制系統中。

　　由于位置式控制算法會(huì )出現積分飽和問(wèn)題。工程中通常采用的消除積分飽和問(wèn)題的方法有限制PI調節器輸出的方法、積分分離法和欲限削弱積分法。由于限制PI調節器輸出法有可能在正常操作中不能消除系統的余差，而積分法可以在小偏差時(shí)利用積分作用消除偏差。因此本文選用位置式算法的改進(jìn)形式，即積分分離法。

　　采用的PID控制算法的公式如下式（1）所示：4 PID控制算法設計PID 算法主要有位置式算法和增量式算法兩類(lèi)。

　　一般增量式算法適用于控制精度要求不高的系統中，位置式適用于控制精度要求較高的控制系統中［4］。