美國自動(dòng)駕駛三巨頭：解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細節

在美國，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先者，Waymo排名第一是毫無(wú)爭議的，其次可能就輪到了通用Cruise。至于一直把Autopilot標榜為自動(dòng)駕駛的特斯拉，Elon Musk表示2020會(huì )有100萬(wàn)輛RoboTaxi的特斯拉車(chē)輛。

因此，姑且將Waymo、Cruise和特斯拉，列為美國自動(dòng)駕駛的三巨頭。目前，Waymo推出了RoboTaxi服務(wù)的WaymoOne，而裝備著(zhù)Autopilot的數十萬(wàn)輛特斯拉，則滿(mǎn)世界跑。至于Cruise就顯得落后一點(diǎn)了，尚在測試階段。

自動(dòng)駕駛車(chē)輛要上路，必須要學(xué)會(huì )如何應付日常行駛場(chǎng)景遇到的各種細節，包括經(jīng)常遇到的、突發(fā)情況遇到的各種情況，這就要看各自動(dòng)駕駛公司的技術(shù)如何解決上述問(wèn)題，因為一旦解決不了，這些場(chǎng)景細節會(huì )導致事故的發(fā)生，堪稱(chēng)魔鬼。

下面看看美國自動(dòng)駕駛三巨頭，是如何解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細節，下文主要的細節包括：無(wú)保護的左轉、道路突然出現的動(dòng)物、突然闖入車(chē)道的自行車(chē)以及交通燈故障情況下的交警手勢等等。

1、Cruise的無(wú)保護左轉

在實(shí)際上行駛中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛除了直行，還需要根據需求右轉、左轉或者是倒車(chē)，倒車(chē)的可能性很小，幾乎沒(méi)有自動(dòng)駕駛公司去做這個(gè)場(chǎng)景，左轉相比右轉會(huì )更難。

尤其是在沒(méi)有交通信號燈，或者是停車(chē)標識來(lái)引導的左轉，這稱(chēng)之為無(wú)保護左轉，即便是對人類(lèi)司機而言，都是相當困難的，自動(dòng)駕駛車(chē)輛遇到同樣的難題。Waymo的行為團隊軟件工程師Nathaniel Fairfield曾說(shuō)，無(wú)保護左轉是駕駛過(guò)程中最棘手的事情之一。

對于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，無(wú)保護的左轉需要車(chē)輛規劃好自己的路線(xiàn)、定位好車(chē)道、預測其他車(chē)輛的行為，需要車(chē)載傳感器掃描車(chē)輛之間的間隙，從而做出決定。相比人類(lèi)司機可以通過(guò)手勢或者沿伸與其他駕駛員進(jìn)行非言語(yǔ)的交流，自動(dòng)駕駛車(chē)輛則缺乏這些優(yōu)勢。

Cruise同樣認為無(wú)保護左轉是自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以執行的最難操作之一，在美國當地時(shí)間5月23日，該公司發(fā)布了最新的視頻，并且表示Cruise的自動(dòng)駕駛車(chē)輛每天在舊金山復雜的道路環(huán)境下執行1400個(gè)無(wú)保護的左轉。

The Information指出，Cruise用機器學(xué)習來(lái)解決無(wú)保護左轉的挑戰，認為其開(kāi)發(fā)了一種算法，可以計算出在左轉彎前，車(chē)輛可以“爬行”到多個(gè)交叉路口中間的距離，能不能成功左轉是另外一回事。

實(shí)際上，交叉路口的地理因素是多樣的，包括車(chē)道的數量和位置，以及有沒(méi)有類(lèi)似鐵軌和人行橫道這樣的設施，更重要的是，還有動(dòng)態(tài)的因素，包括其他車(chē)輛如摩托車(chē)到大型卡車(chē)的速度等等。決定了無(wú)保護左轉的難度，是非常高的。

Cruise的最新視頻，表示了其具備了解決這一問(wèn)題的能力，當然也要看實(shí)際情況究竟如何了。Waymo也通過(guò)模擬仿真測試和道路測試，同樣具備了這樣的能力。

根據Cruise的規劃，將會(huì )在2019年在舊金山推出商業(yè)的RoboTaxi的服務(wù)。

2、Autopilot識別突然出現的動(dòng)物

在開(kāi)放道路上突然出現的動(dòng)物，即便是經(jīng)驗豐富的人類(lèi)司機，都會(huì )受到驚嚇，反應不及時(shí)或者錯誤，都有可能會(huì )導致事故的發(fā)生，對于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，這也是需要解決的難點(diǎn)之一。

最近特斯拉的車(chē)主，在Twitter上先后放出了兩段視頻，都是關(guān)于開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉車(chē)輛，是如何躲避突然出現的動(dòng)物：

第一段視頻顯示：開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉，夜里在開(kāi)放的道路上行駛的時(shí)候，道路上突然出現了一種兔子，車(chē)輛及時(shí)作出了反應避免撞上兔子。

第二段視頻顯示：開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉，白天在開(kāi)放的道路上行駛的時(shí)候，道路上突然出現了一只鵝，車(chē)輛也識別出來(lái)了并且避免了事故的發(fā)生。

上面只放出了其中的一段視頻，我們清晰的看到，Autopilot實(shí)際上沒(méi)有檢測出鵝，而是將其分類(lèi)為人類(lèi)，并且在鵝的上方出現了透明的箱體，表示這是不適合駕駛通過(guò)的區域，而綠色區域則是表示可以安全通過(guò)的區域。

上述就是特斯拉Autopilot在車(chē)輛行駛過(guò)程中，遇到突然出現動(dòng)物的反應，在特斯拉Autonomous Day中，特斯拉人工智能高級主管Andrej Karpathy表示，特斯拉正在努力識別和應對車(chē)輛在道路上遇到的突發(fā)情況。

目前，Autopilot的軟件版本更新到了Autopilot 9.0版本，硬件版本則是Hardware 3.0，并且搭載了特斯拉最新的FSD（full self-driving）完全自動(dòng)駕駛芯片。Elon Musk夸下?？谡f(shuō)2020年推100萬(wàn)輛RoboTaxi，并聲稱(chēng)僅憑借RoboTaxi服務(wù)特斯拉市值就能達到5000億美元，而特斯拉的最新市值大概是330億美元，股價(jià)從今年年初的330多美元下跌到了180美元的區間，跌幅驚人。

3、Waymo讓行自行車(chē)、識別交警手勢

Waymo被譽(yù)為自動(dòng)駕駛的領(lǐng)頭羊，無(wú)論是研究的時(shí)間，公開(kāi)道路測試里程、虛擬環(huán)境測試里程、商業(yè)化進(jìn)程、量產(chǎn)進(jìn)程，都走在全球自動(dòng)駕駛行業(yè)的領(lǐng)頭羊位置，其技術(shù)能力也是不容置疑。

在解決道路行駛過(guò)程中遇到的魔鬼細節問(wèn)題上，Waymo通過(guò)公開(kāi)道路測試和虛擬環(huán)境測試來(lái)共同解決，Waymo首席安全官Deborah Hersman表示，Waymo的技術(shù)能夠感知并且準確地對不同的道路使用者進(jìn)行分類(lèi)，從而使得其自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠預測他們的行為，然后，Waymo的路徑規劃軟件會(huì )對信息進(jìn)行解釋?zhuān)悦枥L出最安全的駕駛路徑。

正在過(guò)馬路的行人或者學(xué)生這種就是小case了，更為復雜的場(chǎng)景是自行車(chē)騎手和交通燈故障路口的臨時(shí)指揮交通的警察的手勢，此前的一個(gè)視頻顯示，Waymo的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，準確按照交警手勢，執行了停車(chē)、等候和通行的動(dòng)作。

這個(gè)技術(shù)的難度是很大的，距離遠（百米）導致識別困難，即便是經(jīng)驗豐富的人類(lèi)司機，也是需要謹慎對待。至于在保護自行車(chē)騎手的問(wèn)題上，Waymo在一段視頻中顯示，一輛Waymo自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)現了一個(gè)騎自行車(chē)的人，并預測到這個(gè)騎自行車(chē)的人會(huì )離開(kāi)自行車(chē)道，因為要繞過(guò)一輛停著(zhù)自行車(chē)道的拖車(chē)。這種情況，自行車(chē)騎手的侵犯了自動(dòng)駕駛車(chē)輛的道路，但是，自動(dòng)駕駛車(chē)輛還是讓行以保護自行車(chē)騎手的安全。

有認為自動(dòng)駕駛還很遙遠的人表示，上述的這些魔鬼般的交通場(chǎng)景細節，是無(wú)法窮盡的，現在自動(dòng)駕駛用窮舉的方法是無(wú)法實(shí)現的。這確實(shí)一個(gè)問(wèn)題，但是，換個(gè)角度來(lái)看，即便是人類(lèi)司機，也不可能能夠遇到所有的交通場(chǎng)景細節，并且做出最好的反應。

甚至，對于人類(lèi)司機而言，有些場(chǎng)景細節可能永遠不會(huì )出現，但出現一次就可能是致命的。對于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，每窮盡了一個(gè)這樣的場(chǎng)景，就可能能減少一次事故的發(fā)生，并且是重復的發(fā)生。

從這個(gè)角度來(lái)看，是否可以更為理解自動(dòng)駕駛了，或許需要給自動(dòng)駕駛更多的空間，而不是認為自動(dòng)駕駛就一定不能出錯，當然了，這需要非常嚴格的法規控制和監管體系，甚至包括技術(shù)能力的開(kāi)放，這也是目前自動(dòng)駕駛公司所缺乏的，但這種情況也正在改變。