嵌入式實(shí)時(shí)操作系統 μC/OS-II 在S12單片機上的移植是怎樣的？
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OSStartHighRdy()將CPU 的堆棧指針SP 的值，改成優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務(wù)的堆棧指針的值，然后將該任務(wù)的狀態(tài)字由非運行態(tài)“FALSE”，改為運行態(tài)“TRUE”，然后執行中斷返回指令RTI 以開(kāi)始運行這個(gè)任務(wù)。以下是詳細代碼：
void OSStartHighRdy(void)
{
OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數
asm{
ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x
lds 0,x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp
ldaa OSRunning
inca // SRunning = TRUE
staa OSRunning
rti
}
}
3.2.4 任務(wù)級任務(wù)切換函數OSCtxSw()和中斷級任務(wù)切換函數OSIntCtxSw()
任務(wù)級的切換是通過(guò)執行軟中斷指令來(lái)實(shí)現的。OSCtxSw()實(shí)際上就是軟中斷服務(wù)子程序，軟中斷服務(wù)子程序的向量地址指向OSCtxSw()。如果當前任務(wù)調用μC/OS-II
提供的功能函數，并使更高優(yōu)先級任務(wù)進(jìn)入了就緒狀態(tài)，則μC/OS-II 就會(huì )借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統服務(wù)調用的最后，μC/OS-II 會(huì )調用任務(wù)調度函
數OSSched()，并由此推斷出當前任務(wù)不再是需要運行的最重要的任務(wù)。
OSIntCtxSw()函數中的絕大多數代碼同OS_TASK_SW()函數是一樣的。而中斷退出函數則是通過(guò)函數OSIntCtxSw()來(lái)從ISR 中執行切換功能，區別只是因為ISR 已經(jīng)保存了
CPU 的寄存器，而不再需要在OSIntCtxSw()函數中保存CPU 的寄存器。以下只給出任務(wù)級任務(wù)切換函數OSCtxSw()的代碼：
void OSCtxSw(void)
{
asm{
ldx OSTCBCur // 加載當前任務(wù)的堆棧指針
sts 0,x // 保存到當前任務(wù)的TCB 中
}
OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數
STCBCur = OSTCBHighRdy; // 改變任務(wù)的 OSTCBCur 和OSPrioCur
SPrioCur = OSPrioHighRdy;
asm{
ldx OSTCBCur // 得到新任務(wù)的堆棧指針
lds 0,x // 加載新任務(wù)的堆棧指針到 sp
rti
}
}
4 移植代碼的測試
為了驗證移植結果是否正確，對移植后μC/OS-II 代碼進(jìn)行了測試，這是移植中很重要的一個(gè)環(huán)節。首先對內核自身的運行情況進(jìn)行了測試，待內核自身的運行正常工作
后，又創(chuàng )建三個(gè)任務(wù)：任務(wù)1 通過(guò)PORTA 口點(diǎn)亮LED 燈，該任務(wù)每秒運行一次;任務(wù)2和任務(wù)3 都通過(guò)串輸出字符串，這兩個(gè)任務(wù)都是每2 秒運行一次，并通過(guò)信號量來(lái)實(shí)現
互斥，以使得每個(gè)任務(wù)每次運行時(shí)均可完成所有字符的輸出。實(shí)驗測試證明在μC/OS-II管理與調度下，使得這三個(gè)任務(wù)都能正確、可靠地相繼運行。
5 小結
通過(guò)μC/OS-II在MC9S12DG128上的移植，加深了對μC/OS-II內核工作原理和任務(wù)調度實(shí)現方法的理解，掌握了μC/OS-II移植的一般方法，測試結果表明移植代碼可以穩定可靠的運行，實(shí)現了多任務(wù)的管理和調度。μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統的引入，不但可以提高系統的實(shí)時(shí)性、可靠性和穩定性，還提高了應用軟件的可移植性，降低了開(kāi)發(fā)人員的工作量。
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