瑞士Bluebotics的自然導航進(jìn)軍中國市場(chǎng)

　　相對于Kollmorgen，瑞士Bluebotics對于中國市場(chǎng)而言較為陌生。2017年，Bluebotics的自然導航技術(shù)全面進(jìn)軍中國市場(chǎng)，AGV機器人導航軍團中又多了一員猛將。

　　Bluebotics全球銷(xiāo)售總監Julien Rochat

　　先來(lái)了解下Bluebotics的自然導航技術(shù)如何。

　　BlueBotics成立于2001年，2009年正式進(jìn)入AGV領(lǐng)域，主要業(yè)務(wù)市場(chǎng)在歐洲和美國。去年開(kāi)始，BlueBotics正式進(jìn)入中國市場(chǎng)，目前已經(jīng)與同普電力達成戰略合作伙伴關(guān)系。BlueBotics的核心業(yè)務(wù)是導航技術(shù)，該公司提出了ANT，其創(chuàng )新的導航解決方案在中高端叉車(chē)AGV市場(chǎng)極具競爭力。

　　ANT是一個(gè)智能組件，使自動(dòng)引導車(chē)輛、平臺或機器人找到和導航在已知的獨立空間，而不需要任何額外的基礎設施。他們使用周?chē)淖匀惶匦詠?lái)確定他們在哪里，他們在準確的目的地，巧妙地避免任何障礙。他們的核心傳感器、編碼器和pre-fitted安全激光掃描儀結合數據，可實(shí)現精度±1厘米。

　　ANT屬于完全自然導航方式，其創(chuàng )新新體現在以三個(gè)方面：

　　首先，安全可靠。ANT具備自主處理障礙物(避開(kāi)障礙物)或適應速度以避免緊急情況(路徑跟隨)的功能，結合工業(yè)編碼器和激光掃描儀的信息，達到+/-1cm 和+/-1°的精度。AGV在確定環(huán)境中發(fā)揮作用的能力源自其基于全局特征的多假設定位系統，這使得機器人能夠獲得很高的定位精度以及額外的好處，在機器人丟失定位軌跡的情況下，它能夠產(chǎn)生關(guān)于自身當前位置的假設并自行完成再定位。

　　另外，內建于A(yíng)GV的安全系統可以保護人員、物體和機器人本身的安全，所有與機器人運行動(dòng)作有關(guān)的部件都依據安全約束條件進(jìn)行設計，包括了三個(gè)層面的安全考慮：操作系統、軟件實(shí)現和硬件冗余。

　　其次，簡(jiǎn)便快捷。僅需一個(gè)掃描儀便可集合導航及避障功能，且與工業(yè)標準兼容。手動(dòng)模式與混合式操作(手動(dòng)/自動(dòng))都可以實(shí)現車(chē)輛跟蹤。ANT在環(huán)境中使用自然結構作為定位的參考，因此不需要基礎設施(不需要磁感線(xiàn)，磁條或反射體進(jìn)行三角測量)。ANT還可以使用簡(jiǎn)單的反射器，與天然結構相結合，甚至單獨使用，從而提供最佳解決方案。

　　再次，經(jīng)驗豐富。BlueBotics在導航領(lǐng)域擁有17年技術(shù)經(jīng)驗，在物流、自動(dòng)化、服務(wù)機器人以及更多領(lǐng)域積累了大量經(jīng)驗，目前擁有500多種產(chǎn)品解決方案。

　　最后，BlueBotics的機電一體化的專(zhuān)業(yè)知識(力學(xué)、電子、軟件和集成)允許快速定制開(kāi)發(fā)有競爭力的價(jià)格。

　　技術(shù)詳解：

　　Bluebottle公司開(kāi)發(fā)的導航系統由多個(gè)部分組成，工作環(huán)境“地形圖”采用一種類(lèi)似于圖的數據結構，其中的節點(diǎn)表示AGV執行的任務(wù)中所必須到達的各個(gè)位置。“地形圖”含有環(huán)境的特征信息，可供機器人用于計算自己的當前位置，以及需要到達的目標點(diǎn)。

　　路徑規劃和運動(dòng)算法工作于不同的抽象層面，可依據讀取信息分為兩個(gè)層面：軌跡跟蹤和實(shí)時(shí)路徑規劃，這可以確保操作者選取一個(gè)速度，以允許機器人在撞上明顯的障礙物之前就能夠停下來(lái)。

　　作為一種選擇，BlueBotics公司還提供了一種導航功能，可根據機器人周邊的虛擬坐標網(wǎng)格提取傳感器讀數。該功能基于“橡皮筋”概念，本質(zhì)上是以實(shí)時(shí)形變獲取短小而平順的路徑，以保持和障礙物的間隔，從而允許AGV避開(kāi)動(dòng)態(tài)障礙。萬(wàn)一障礙物變得足以破壞AGV路徑沿線(xiàn)的最小允許間隔，可調用該導航功能重新規劃路徑。

　　在注塑成型的保險杠中安裝壓電系統以及機械式開(kāi)關(guān)是工業(yè)機器人領(lǐng)域的通用做法，對于BlueBotics公司的AGV而言，其導向系統的創(chuàng )新點(diǎn)和核心技術(shù)在于一種集成的輪廓檢測和安全掃描系統，該系統由位于德國瓦爾德克爾市的SICK公司提供。具備安全功能的集成導航支持得益于激光對周邊環(huán)境持續不斷的掃描，依據小車(chē)類(lèi)型和外形以及工作環(huán)境的不同，AGV分別采用單一的180度、雙180度，或者單一的270度掃描儀來(lái)探測環(huán)境特征或地標，系統有能力利用遠至500英尺以外的參考標記來(lái)實(shí)現小車(chē)定位。由于玻璃墻對激光導航有破壞作用，因而在這類(lèi)工作區域中，需采用超聲波傳感器進(jìn)行運行控制。