一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的機器人控制技術(shù)

　　采用高斯函數作為模糊隸屬函數，將模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )相結合。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )實(shí)現模糊推理，運用了一種模糊高斯基函數神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )．并用于兩關(guān)節機器人的軌跡跟蹤控制。仿真結果表明，該網(wǎng)絡(luò )對機器人軌跡跟蹤控制具有很好的效果，是一種行之有效的控制方法

　　引言

　　隨著(zhù)機器人技術(shù)與控制技術(shù)的發(fā)展，機器人在日常生活和工農業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應用。機器人對象是一個(gè)非線(xiàn)性、強耦合的多變量系統，在運動(dòng)過(guò)程巾．由于存在摩擦、負載變化等不確定因素，因而它還是一個(gè)時(shí)變系統．

　　傳統的機器人控制技術(shù)大多是基于模型的控制方法，無(wú)法得到滿(mǎn)意的軌跡跟蹤效果，模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )等人工智能的發(fā)展為解決機器人軌跡跟蹤問(wèn)題提供了新的思路。普通模糊控制的控制規則大部分是人們的經(jīng)驗總結．不 具備自學(xué)習、自適應的能力，往往還受到人的主觀(guān)性的影響．因此不能很好地控制時(shí)變小確定的系統。由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )具有良好的自學(xué)習、自適應、聯(lián)想等智能，能適應系統復雜多變的動(dòng)態(tài)特性．模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的結合成為學(xué)者研究的重點(diǎn)。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )非線(xiàn)性映射、自學(xué)習能力來(lái)淵整模糊控制．使模糊控制具有一定的自適應能力，同時(shí)也使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )獲得了模糊控制的推理歸納能力。本文對模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )在機器人控制中的應用進(jìn)行研究，提出了一種模糊高斯基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的機器人軌跡跟蹤控制。仿真結果表明，該控制方法能很好地對機器人軌跡進(jìn)行跟蹤。