淺析工業(yè)機器人的基本組成結構

　　工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或者多自由度機器人，它的出現是為了解放人工勞動(dòng)力、提高企業(yè)生產(chǎn)效率。工業(yè)機器人的基本組成結構則是實(shí)現機器人功能的基礎，下面讓我們一起來(lái)看一下工業(yè)機器人的結構組成。

　　工業(yè)機器人

　　現代工業(yè)機器人大部分都是由三大部分和六大系統組成。

　　1.機械部分

　　機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說(shuō)的機器人本體部分。這部分主要可以分為兩個(gè)系統：

　?。?）驅動(dòng)系統

　　要使機器人運行起來(lái)，需要各個(gè)關(guān)節安裝傳感裝置和傳動(dòng)專(zhuān)治，這就是驅動(dòng)系統。它的作用是提供機器人各部分、各關(guān)節動(dòng)作的原動(dòng)力。驅動(dòng)系統傳動(dòng)部分可以是液壓傳動(dòng)系統、電動(dòng)傳動(dòng)系統、氣動(dòng)傳動(dòng)系統，或者是幾種系統結合起來(lái)的綜合傳動(dòng)系統。

　?。?）機械結構系統

　　工業(yè)機器人機械結構主要由四大部分構成：機身、臂部、腕部和手部，每一個(gè)部分具有若干的自由度，構成一個(gè)多自由的機械系統。末端操作器是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴漆槍或者焊具等作業(yè)工具。

　　2.感受部分

　　感受部分就好比人類(lèi)的五官，為機器人工作提供感覺(jué)，幫助機器人工作過(guò)程更加精確。這部分主要可以分為兩個(gè)系統：

　?。?）感受系統

　　感受系統由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機器人的機動(dòng)性、適應性和智能化的水準。對于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以超越人類(lèi)的感覺(jué)系統。

　?。?）機器人-環(huán)境交互系統

　　機器人-環(huán)境交互系統是實(shí)現工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統。工業(yè)機器人與外部設備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設備或者多個(gè)零件存儲裝置集成為一個(gè)能執行復雜任務(wù)的功能單元。

　　3.控制部分

　　控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過(guò)人工對機器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統：

　?。?）人機交互系統

　　人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)該系統可以分為兩大部分：指令給定系統和信息顯示裝置。

　?。?）控制系統

　　控制系統主要是根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號支配的執行機構去完成規定的運動(dòng)和功能。根據控制原理，控制系統可以分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統三種。根據運動(dòng)形式，控制系統可以分為點(diǎn)為控制系統和軌跡控制系統兩大類(lèi)。

　　通過(guò)這三大部分六大系統的協(xié)調作業(yè)，使工業(yè)機器人成為一臺高精密度的機械設備，具備工作精度高、穩定性強、工作速度快等特點(diǎn)，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量奠定了基礎。