STM32移植uC/OS-II總結

OSStartHang BOSStartHang //停在這里，而且這里正常情況下不應該在這的；

然后就開(kāi)始查問(wèn)題，最終解決。發(fā)現無(wú)論學(xué)什么，一定要知其然知其所以然，不然學(xué)的永遠都只是皮毛?，F在把自己的移植過(guò)程和理解記錄下來(lái)。

下載將官方的庫，Port部分是需要修改的部分，Source部分不用修改。

（1）OS_CPU.h文件下面定義類(lèi)型名稱(chēng)，堆棧類(lèi)型OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()選方法3是最合適的；定義棧增長(cháng)方向，STM32是高地址向低地址增長(cháng)的，所以#define OS_STK_GROWTH 1 ；

另外再定義幾個(gè)函數。直接參考移植程序，這里不做說(shuō)明了。注意一點(diǎn)的是要屏蔽掉有關(guān)Systick的幾個(gè)函數，OS_COU_C.c文件里的有關(guān)函數也要屏蔽，這是因為我們在自己的程序里自己去定義我們需要的Systick函數。

（2）OS_CPU_C.c文件定義了OSTaskStkInit()函數和一些Hook函數，OSTaskStkInit()是任務(wù)切換時(shí)候用到的，Hook函數書(shū)操作系統給用戶(hù)擴展用的，因為操作系統輕易不能讓用戶(hù)修改，故留出一些接口供用戶(hù)擴展。

如上所述，屏蔽掉涉及Systick的函數和一些宏定義；

（3）OS_CPU_A.asm是一些用匯編寫(xiě)的函數，直接復制粘貼，需要修改的地方后面詳細介紹。

uC/OS-II移植時(shí)有兩個(gè)重要的中斷，一個(gè)是SysTick_Handler()，還一個(gè)是PendSV_Handler()。SysTick是心跳信號，SysTick 的最大使命，就是定期地產(chǎn)生異常請求，作為系統的時(shí)基。OS 都需要這種“滴答”來(lái)推動(dòng)任務(wù)和時(shí)間的管理。。PendSV掛起中斷操作，它的典型應用是進(jìn)行任務(wù)切換，操作系統在實(shí)際運行中具體會(huì )出現這樣的問(wèn)題，就是在任務(wù)切換的時(shí)候發(fā)生中斷，中斷必須得到響應，保證它的實(shí)時(shí)性，否則后果是不堪想象的。那么在 ISR 執行過(guò)程中，發(fā)生SysTick 異常，并且搶占了該ISR，OS 執行必要的操作，然后pend 起PendSV 異常以作好任務(wù)切換的準備，重新回到中斷，中斷完成后再進(jìn)行任務(wù)切換，具體參考《Cotex-M3權威指南》7.6節。如下圖：

再介紹一下另外幾個(gè)文件，在stm32f10x_it.h函數中的都是一些中斷入口函數，有SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等函數，在CMSIS啟動(dòng)文件中定義了這些中斷的入口地址，包括SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等，這樣就對應起來(lái)了，啟動(dòng)文件直接可以找到入口函數。OS需要心跳時(shí)鐘，所以我們直接在程序里初始化SysTick函數，在SysTick_Handler()函數中調用OSIntEnter();OSTimeTick();OSIntExit()，這很好理解了，就是把操作系統的時(shí)鐘和硬件時(shí)鐘對接上了。所以也就不需要OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中的SysTick相關(guān)的定義了。

但官方為什么要在OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中定義OS_CPU_SysTickHandler()這個(gè)名稱(chēng)的函數呢？其實(shí)在stm32f10x_it.h中已經(jīng)定義了SysTick_Handler()函數，這是因為官方用的是他自己的啟動(dòng)文件（兩個(gè)文件init.s，vectors.s。init.s負責進(jìn)入main()，vectors.s 設置中斷向量。），他的啟動(dòng)文件中的入口中斷地址名稱(chēng)OS_CPU_SysTickHandler()。同樣在啟動(dòng)文件中他也自己定義了OS_CPU_PendSVHandler()函數，所以在OS_CPU_A.asm中定義的入口函數也是OS_CPU_PendSVHandler()。而我們的啟動(dòng)文件是PendSV_Handler()。所以我前面遇到的卡死就是因為PendSV中斷沒(méi)找到對應的中斷處理函數。所以可以修改OS_CPU_A.asm，將OS_CPU_PendSVHandle全部替換成PendSV_Handler()，并且屏蔽掉stm32f10x_it.h中的PendSV_Handler()。另一種方法是只用修改啟動(dòng)文件，將PendSV_Handler()替換成OS_CPU_PendSVHandle()即可。

另外介紹兩個(gè)文件，一個(gè)是OS_cfg.h和App_cfg.h，這是兩個(gè)配置文件，OS_cfg.h是對OS進(jìn)行配置，比如OS_TICKS_PER_SEC配置、OS_TIME_DLY_HMSM_EN等對用到的模塊進(jìn)行使能操作。App_cfg.h是用戶(hù)自己按需要添加的，主要是設置任務(wù)堆棧大小，任務(wù)優(yōu)先級等。

這是我移植過(guò)程中學(xué)到的，菜鳥(niǎo)起步，理解還不是很深，難免有誤，歡迎指正。