uCOS-II任務(wù)調度在PowerPC的移植

μC/OS是Jean J.Labrosse開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)多任務(wù)內核，最初是為Motorola 8位處理器68HC11寫(xiě)的。在后來(lái)的相關(guān)著(zhù)作中，作者將代碼移植到了PC上，以便于更多的讀者學(xué)習。μC/OSII繼承了μC/OS的算法，有執行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性強和可擴展性好等特點(diǎn)，被移植到幾乎所有類(lèi)型的CPU上，成為在嵌入式領(lǐng)域非常有影響力的RTOS。然而，由于該實(shí)時(shí)內核是為8位CPU設計的，對于那些具有優(yōu)先級算法硬件指令的CPU，僅做移植是很不夠的。

1 基于優(yōu)先級的任務(wù)調度

一個(gè)基于優(yōu)先級的實(shí)時(shí)多任務(wù)內核的任務(wù)調度機制需要實(shí)現下面三個(gè)核心的處理功能：

◆ 將任務(wù)置于就緒態(tài);

◆ 將任務(wù)取消就緒態(tài);

◆ 找出最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)。

在32位機上運行64個(gè)任務(wù)，可使用兩個(gè)32位的整型變量數組OSRdyTbl [2]，建立一個(gè)64位的任務(wù)就緒態(tài)向量;每一位表示對應優(yōu)先級的任務(wù)是否處于就緒態(tài)，例如OSRdyTbl [0]的第4位為1表示優(yōu)先級為4的任務(wù)處于就緒態(tài)。構造如下的三個(gè)函數，用來(lái)完成設置任務(wù)就緒、取消任務(wù)就緒和尋找當前最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)。

上述代碼可在任何處理器上實(shí)現所需的功能，沒(méi)有考慮任何的優(yōu)化和改進(jìn)。通過(guò)這樣的原理性函數，可以更好地理解多任務(wù)內核的任務(wù)調度。

尋找最高優(yōu)先級就緒態(tài)任務(wù)的函數調用頻率高，其執行時(shí)間直接影響內核的任務(wù)切換延遲時(shí)間，影響系統實(shí)時(shí)性。上述尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)的代碼，隨當前就緒任務(wù)的優(yōu)先級不同，其循環(huán)次數也不同，導致其運行時(shí)間不確定。

2 μC/OS的任務(wù)調度實(shí)現方法

μC/OS和μC/OSII是為8位CPU寫(xiě)的，采用8位機算法，支持64個(gè)任務(wù)。使用8個(gè)字節的OSRdyTbl全局數組，表示所有任務(wù)的就緒態(tài)信息：1為任務(wù)就緒，0為非就緒。數組第一個(gè)字節的b0位代表64個(gè)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，最后一個(gè)字節的b7位代表優(yōu)先級最低的空閑任務(wù)，永遠為1。當OSRdyTbl 數組的數據不為0時(shí)(表示對應的8個(gè)任務(wù)中至少有1個(gè)進(jìn)入就緒態(tài))，另一個(gè)單字節全局變量OSRdyGrp 中的相應位要置1。當任務(wù)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，需更新OSRdyGrp和OSRdyTbl中對應的位。

尋找最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)時(shí)，μC/OS使用了預先固化的256字節的對照表OSUnMapTbl，給出特定字節值的最低位1所在位的信息。查表算法避免了逐位檢測各優(yōu)先級位引起的執行時(shí)間的不確定性，程序簡(jiǎn)單，執行速度快，與就緒任務(wù)多少和優(yōu)先級無(wú)關(guān)。

對于取值0～63的任務(wù)優(yōu)先級，μC/OS將其劃分成高3位的Y和低3位的X，并保存在其任務(wù)控制塊TCB的OSTCBX和OSTCBY中，其對應的OSUnMapTbl的值保存在OSTCBBitY和OSTCBBitX變量中，以提高運算速度。為了避免函數調用所帶來(lái)的額外開(kāi)銷(xiāo)，μC/OS直接用語(yǔ)句實(shí)現如下的三部分功能。

① 設置任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)

OSRdyGrp |= ptcb>OSTCBBitY;

OSRdyTbl[ptcb博OSTCBY] |= ptcb>OSTCBBitX;

② 設置任務(wù)退出就緒態(tài)。

y = OSTCBCur>OSTCBY;

OSRdyTbl[y] = ~OSTCBCur>OSTCBBitX;

if (OSRdyTbl[y] == 0) {

OSRdyGrp = ~OSTCBCur>OSTCBBitY;

}

③ 尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)。以OSRdyGrp的值做偏移量，查OSUnMapTbl表，得到1個(gè)0到7的數Y，作為優(yōu)先級高3位，再根據Y的值，找出OSRdyTbl中對應的字節，并且再次查OSUnMapTbl表，得到1個(gè)0到7的數X，作為優(yōu)先級低3位的值，通過(guò)將Y左移3位再加上X的值，得到就緒任務(wù)中優(yōu)先級最高的那個(gè)。

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

μC/OS的任務(wù)調度算法采用了以空間換時(shí)間的策略，將特定字節值的最低位1所在位的信息預先計算并保存到表中，運行時(shí)通過(guò)查表快速得到;每個(gè)任務(wù)的TCB中除了保存優(yōu)先級信息本身外，還使用額外的4個(gè)字節保存優(yōu)先級的高低3位和對應的OSUnMapTbl值，以避免運行時(shí)實(shí)時(shí)計算這幾個(gè)值所帶來(lái)的延遲。這些措施增加了系統ROM和RAM的開(kāi)銷(xiāo)。

3 利用PowerPC“數出前導零數目”指令實(shí)現任務(wù)調度

PowerPC是Motorola 、IBM和Apple三家公司于20世紀90年代初期聯(lián)合設計的32位CPU。Freescale(其前身是Motorola半導體部)發(fā)展了針對汽車(chē)電子的MPC5xx系列單片機及后續基于e200內核的MPC5xxx系列單片機;更高端的e500、e600內核是用于通信領(lǐng)域的MPC6xxx、7xxx和8xxx系列。

下面對μC/OS任務(wù)優(yōu)先級調度算法的改進(jìn)和優(yōu)化是在MPC5554單片機上實(shí)現的。

PowerPC處理器具有一條“數出前導零數目” 的指令cntlzw(count leADIng zero word)，可以以硬件指令方式實(shí)現優(yōu)先級的多任務(wù)調度算法。這條指令也可用于圖像處理和算法加密的場(chǎng)合。該指令數出一個(gè)32位寄存器中前置零的數目，例如，返回0表示b0不為零，即沒(méi)有前導零;返回3表示b3不為零，b3位的前面從b0到b2共有3個(gè)零;返回32表示RS寄存器中所有的位都為零。(在PowerPC架構中，最高位MSB表示為b0，低位MSB根據位寬表示為b7、b15或b31。)

利用這條指令，用匯編語(yǔ)言改寫(xiě)尋找最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)的函數，則不需要進(jìn)行循環(huán)移位判斷，可以直接從64個(gè)任務(wù)中找出優(yōu)先級最高的那個(gè)任務(wù)。代碼如下：

在這段代碼中，首先判斷前32個(gè)任務(wù)是否有處于就緒態(tài)的，如果沒(méi)有的話(huà)，再對后32個(gè)任務(wù)進(jìn)行判斷。由于優(yōu)先級最低的空閑任務(wù)總是處于就緒態(tài)，所以后32個(gè)任務(wù)總能返回一個(gè)有效值。該代碼在前32個(gè)任務(wù)有就緒態(tài)時(shí)運行7條指令，在前32個(gè)任務(wù)均沒(méi)有就緒時(shí)需要執行10條指令;而μC/OS原有的代碼編譯出來(lái)的匯編程序，則需要運行15條指令。

使用這個(gè)方法的另一個(gè)好處是不再需要使用256字節的OSUnMapTbl表，任務(wù)控制塊TCB也不需要使用OSTCBX、OSTCBY和OSTCBBitY、OSTCBBitX變量，每個(gè)ECB中也不再需要OSRdyGrp，這也減少了對ROM和RAM的占用。