基于單片機的某車(chē)型CAN總線(xiàn)系統設計

{

If ( ( CANSTMOB 0x40 ) == 0x40 ) /*發(fā)送中斷*/

{

CANSTMOB = 0xBF ; /*清TXOK位*/

CANCDMOB = 0x12; /*停止發(fā)送*/

}

}

2.3.3　消息的接收部分

消息的接收同樣采用中斷方式實(shí)現。先設置CANPAGE寄存器來(lái)指定接收的頁(yè)數，隨后由CANCDMOB寄存器來(lái)控制接收動(dòng)作，當有消息到達時(shí)，將觸發(fā)CANSTMOB中的RXOK中斷，消息中的數據將被裝載到CANMSG寄存器中。

下面以協(xié)議中的“接收聯(lián)合制動(dòng)單元狀態(tài)信息”為例，給出了接收程序：

void CAN_RX ( void )

{

CANPAGE = RX_PAGE ; /*指定此消息的MOb頁(yè)(寄存器中的高4位)*/

CANCDMOB = 0x97 ; /*接收狀態(tài)，IDE位為1表示擴展幀，數據長(cháng)度代碼為7*/

}

void CAN_RX_INTER ( void ) /*接收中斷子程序*/

{

If ( ( CANSTMOB 0x20 ) == 0x20 ) /*接收中斷*/

{

CANSTMOB = 0xDF ; /*清RXOK*/

For ( i = 0 ; i 7 ; i++ )

{

MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ; /*裝載數據*/

}

}

}

4　結束語(yǔ)

與目前同類(lèi)型的單片機相比較，AT90CAN128在數據采集、PWM(快速PWM模式)等設計中都有其明顯的優(yōu)勢，特別是內置了CAN控制器，這讓它在現代自控領(lǐng)域的發(fā)展前景十分樂(lè )觀(guān)。通過(guò)實(shí)踐證明，該車(chē)載CAN總線(xiàn)系統運行良好，完全可以達到預期的功能。

本文作者創(chuàng )新點(diǎn)：本文由于采用了AT90CAN128單片機，使得該CAN總線(xiàn)系統的設計方法與傳統的CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )設計思路有所不同，內置CAN控制器可大大降低設備成本、簡(jiǎn)化硬件結構、通信效率加強、提高了安全性以及可靠性。軟件設計上可通過(guò)對MOb的配置，實(shí)現消息隊列的設定，這種方法更加的靈活、易懂。