大疆無(wú)人機技術(shù)揭秘：牛皮真不是吹出來(lái)的

　　未來(lái)，我們還要做得更加精細，更加精準，就是要把99%變成99.9%，這就是工匠精神。”——大疆創(chuàng )新副總裁王帆

　　在近兩個(gè)小時(shí)的對話(huà)中，這是王帆給我印象最深刻的一句話(huà)，大疆仍然保留著(zhù)它專(zhuān)注技術(shù)的基因，腳踏實(shí)地的態(tài)度和追求極致的信念。

　　大疆精靈4

　　工匠精神，究竟是如何體現在大疆的產(chǎn)品上的呢?

　　王帆：“我們最引以為傲的是室內外復雜條件下的精準懸停技術(shù)。”

　　“懸停”是多旋翼無(wú)人機最基本的能力，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度、三維角速度，這十五個(gè)需要測量的狀態(tài)都對多旋翼無(wú)人機保持穩定飛行有至關(guān)重要的作用。

　　控制器通過(guò)一系列“串級控制”來(lái)調整飛行姿態(tài)：已知三維位置并始終鎖定在懸停位置，這里的控制量是一個(gè)目標的懸停速度，當飛行器位于懸停位置時(shí)，目標懸停速度為0;當飛行器偏離懸停位置時(shí)，目標懸停速度不為0，方向趨于懸停位置。

　　大疆的組合導航技術(shù)結合GPS、慣性測量元件、地磁指南針和氣壓計各自的優(yōu)缺點(diǎn)，通過(guò)處理電子信號、融合多種傳感器的測量值，獲得較為準確的飛行器十五個(gè)狀態(tài)量的測量。

　　王帆：“大疆精靈4的Active track功能，也叫作智能跟隨，通過(guò)圖像識別和機器學(xué)習，真正實(shí)現了視覺(jué)追蹤。”

　　大疆在精靈4上實(shí)現了雙目立體視覺(jué)系統加慣性測量元件構成的視覺(jué)里程計，這是一種算法非常復雜的視覺(jué)感知系統，不僅要通過(guò)圖像反推出視野中物體的平面運動(dòng)，還要反推出這些物體的三維位置，并且基于這些物體的三維位置做多次優(yōu)化計算。

　　但是，采用類(lèi)似人眼結構的雙目立體視覺(jué)系統，這點(diǎn)就比較容易實(shí)現。因為一個(gè)物體同時(shí)出現在左右兩個(gè)相機的視野中時(shí)，左右視野有視差，視差可以幫助解算物體的位置，只需要簡(jiǎn)單的幾何關(guān)系就可以解決，這類(lèi)技術(shù)已經(jīng)非常成熟。

　　底部雙目立體視覺(jué)系統