韓國企業(yè)投資機器人產(chǎn)業(yè) 零部件生產(chǎn)水平提高

　　近日，韓國振興集團為旗下富川機器人產(chǎn)業(yè)投入資金3.4億韓元(約合180萬(wàn)元人民幣)，投資對象包括發(fā)動(dòng)機等機器人零部件。近年來(lái)，韓國國產(chǎn)機器人零部件生產(chǎn)水平提高。振興集團為提高企業(yè)競爭力、完成產(chǎn)業(yè)架構升級展開(kāi)投資。

　　世界上第一臺真正實(shí)用的工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代初期。它的模樣像一個(gè)坦克的炮塔，基座上有一個(gè)機械臂，可以圍繞中心軸在基座上旋轉。機械臂上還有一個(gè)小一些的機械臂，可以“張開(kāi)”和“握拳”。

　　機器人一般由執行機構、驅動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。執行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機構，其中的運動(dòng)副稱(chēng)為關(guān)節，關(guān)節個(gè)數即為機器人的自由度數。根據關(guān)節配置型式和運動(dòng)坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節坐標式等類(lèi)型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。

　　驅動(dòng)裝置是驅使執行機構運動(dòng)的機構，按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助于動(dòng)力元件使機器人進(jìn)行動(dòng)作。輸入端為電信號，輸出端為線(xiàn)、角位移量。機器人使用的驅動(dòng)裝置主要是電力驅動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅動(dòng)裝置。

　　檢測裝置實(shí)時(shí)檢測機器人的運動(dòng)及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進(jìn)行比較后，對執行機構進(jìn)行調整，以保證機器人的動(dòng)作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類(lèi)：一類(lèi)是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關(guān)節的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類(lèi)是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動(dòng)作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動(dòng)化。甚至使機器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展。例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。

　　控制系統一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散式控制，即采用多臺微機來(lái)分擔機器人的控制。舉個(gè)例子，當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時(shí)，主機常用來(lái)負責系統的管理、通訊、運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息。而作為下級從機，各關(guān)節分別對應一個(gè)CPU，進(jìn)行插補運算和伺服控制處理，實(shí)現給定的運動(dòng)，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續軌跡控制和力控制。