淺談K線(xiàn)診斷協(xié)議驅動(dòng)器的設計

引言：

隨著(zhù)汽車(chē)電子控制單元功能的增加及升級換代的需要，診斷功能已經(jīng)成為ECU不可或缺的重要組成部分，因此，深入研究診斷協(xié)議及其實(shí)現非常必要?；贙線(xiàn)的ISO14230和基于CAN總線(xiàn)的ISO15765是業(yè)內廣泛采用的兩種診斷標準【1】，K線(xiàn)是ISO9141定義的診斷通信總線(xiàn)，ISO14230在ISO9141的基礎上將K線(xiàn)電壓擴展到24V，并擴展了診斷服務(wù)。

相比較于CAN總線(xiàn)，K線(xiàn)診斷既能滿(mǎn)足要求，又能節約成本，在國產(chǎn)車(chē)上得到大規模應用。不同于CAN總線(xiàn)有專(zhuān)門(mén)的協(xié)議驅動(dòng)器，用戶(hù)直接進(jìn)行應用程序的編寫(xiě)而不用管理底層的通信，K線(xiàn)沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的協(xié)議驅動(dòng)器，一般要在SCI模塊的基礎上用軟件實(shí)現其底層通信管理，筆者為某國產(chǎn)車(chē)設計了一款帶K線(xiàn)診斷功能的車(chē)身控制模塊，結合ISO14230規范，首先分析K線(xiàn)診斷協(xié)議驅動(dòng)器的功能，然后介紹協(xié)議驅動(dòng)器的關(guān)鍵設計技術(shù)，最后用CANoe進(jìn)行測試。

1 協(xié)議驅動(dòng)器功能

ISO14230-1定義了K線(xiàn)物理層協(xié)議，ISO14230-2定義了數據鏈路層協(xié)議，ISO14230-3定義了應用層協(xié)議【2】，其與OSI模型對應關(guān)系如表1所示。

表1 ISO14230與OSI模型的對應關(guān)系

物理層定義了邏輯位與物理電平的對應關(guān)系，同時(shí)定義了信號位的上升時(shí)間和下降時(shí)間，數據鏈路層協(xié)議定義了K線(xiàn)數據格式、診斷報文格式、定時(shí)參數及通信錯誤判定及處理機制，應用層協(xié)議定義了基于請求/響應的診斷過(guò)程及各項診斷服務(wù)。做為待診斷ECU節點(diǎn)，K線(xiàn)協(xié)議驅動(dòng)器實(shí)現的主要功能包括：

1、診斷報文的封裝和發(fā)送、接收和解析，根據報文格式填充/提取SID和數據;

2、通過(guò)初始化過(guò)程建立與診斷儀之間的診斷通信;

3、根據診斷儀的診斷請求和ECU當前狀態(tài)返回相應的診斷響應，管理診斷會(huì )話(huà);

4、保持正確的幀間定時(shí)、字節間定時(shí)，檢測診斷儀報文的定時(shí)錯誤及其它通信錯誤;

下面結合數據鏈路層的協(xié)議分析及其數據結構、驅動(dòng)程序的設計介紹下K線(xiàn)診斷協(xié)議驅動(dòng)器的原理及實(shí)現。

2 協(xié)議驅動(dòng)器設計

K線(xiàn)基于異步串行通信接口，在底層傳輸上采用8N1格式的SCI串行數據鏈路格式：8個(gè)數據位+1個(gè)停止位、無(wú)奇偶校驗，由于K線(xiàn)在物理層上是單根線(xiàn)，在發(fā)送時(shí)也會(huì )觸發(fā)接收中斷，所以K線(xiàn)報文的發(fā)送和接收解析統一在SCI接收中斷處理函數中以狀態(tài)機的形式實(shí)現【3】。下面從報文收發(fā)及解析、初始化、定時(shí)管理三個(gè)方面介紹下數據鏈路層的實(shí)現。

2.1 報文收發(fā)及解析

表2 K線(xiàn)診斷報文結構

K線(xiàn)報文由報文頭、數據字段及校驗和組成。報文頭包含格式字節Fmt、目標地址Tgt、源地址Src和可選附加長(cháng)度信息Len，Fmt指定目標地址的形式(物理地址/功能地址)，當報文頭中不包含可選Len字段時(shí)指定數據字段的長(cháng)度;數據字段包括服務(wù)標識符Sid和數據Data，其長(cháng)度由Fmt和Len決定;CS為單字節校驗和。設計報文結構體如下：

typedef struct

{

k_state state;

uchar fmt;

uchar tgt_addr;

uchar src_addr;

uchar datalen;

uchar sid;

uchar *data;

uchar checksum;

uchar msgdatalen;

uchar done;

}k_msg;

typedef enum{

k_FMT=0,

k_TGTADDR,

k_SRCADDR,

k_DATALEN,

k_SID,

k_DATA,

k_CS

}k_state;

成員變量state表示當前K線(xiàn)通信數據是報文中的哪個(gè)組成部分，msgdatalen用于數據字段字節數的統計，done表示該報文是否發(fā)送或接收完成，其它成員變量與報文結構組成部分一一對應。

void k_ifc_rx(void)

{

k_u8 ch,SciSr1;

SciSr1=Kline_periph[SCISR1];

ch=Kline_periph[SCIDRL];

TimerStop(k_TP4);

switch(k_curmsg.state){

case k_FMT:

if(k_REP==k_drvhandle.mode){

if(ch==k_curmsg.fmt){

k_curmsg.state=k_TGTADDR;

k_SendChar(k_curmsg.tgt_addr);

}

}else{

k_curmsg.state=k_TGTADDR;

k_curmsg.fmt=ch;

}

break;

case k_TGTADDR:

...

break;

case k_SRCADDR:

...

break;

case k_DATALEN:

if(k_REP==k_drvhandle.mode){

if(ch==k_curmsg.datalen){

k_curmsg.msgdatalen=0;

k_curmsg.state=k_SID;

k_SendChar(k_curmsg.sid);

}

}else{

k_curmsg.msgdatalen=0;

k_curmsg.datalen=ch;

free(k_curmsg.data);

k_curmsg.data=malloc(k_curmsg.datalen);

k_curmsg.state=k_SID;

}

break;

case k_SID:

if(k_REP==k_drvhandle.mode){

if(ch==k_curmsg.sid){

k_curmsg.msgdatalen++;

if(k_curmsg.msgdatalen==k_curmsg.datalen){

k_curmsg.state=k_CS;

k_SendChar(k_curmsg.checksu);

}else{

k_curmsg.state=k_DATA;

k_SendChar(k_curmsg.data[0]);

}

}

}else{

k_curmsg.sid=ch;

k_curmsg.msgdatalen++;

if(k_curmsg.datalen==k_curmsg.msgdatalen){

k_curmsg.state=k_CS;

}else{

k_curmsg.state=k_DATA;

}

}

break;

case k_DATA:

...

break;

case k_CS:

k_curmsg.state=k_FMT;

if(k_REP==k_drvhandle.mode){

if(ch==k_curmsg.checksum){