使用高級函數模塊API進(jìn)行運動(dòng)輪廓開(kāi)發(fā)

執行、錯誤輸出、完成、中止、忙碌和活動(dòng)參數根據以下內容執行：

輸出狀態(tài) 完成和中止輸出在執行的下降沿重置。但是，執行的下降沿并不停止或影響實(shí)際函數模塊的執行。必須確保在每個(gè)循環(huán)中對對應的輸出進(jìn)行配置，如果這些狀態(tài)中的一個(gè)會(huì )發(fā)生――即便執行在函數模塊完成之前被重置。如果函數模塊實(shí)例在完成之前收到新的執行（作為同一實(shí)例下的一系列指令），函數模塊不會(huì )為函數模塊的前一執行，返回例如完成或中止等任何狀態(tài)輸出。
輸入參數 函數模塊的輸入參數與執行輸入的上升沿一起使用。要修改任何參數，必須修改輸入參數并且重新執行函數模塊。
未連接的輸入參數 如果函數模塊有未連接的輸入，將使用這個(gè)函數模塊上一次執行時(shí)的參數值。在函數模塊的首次執行時(shí)，使用默認值。
符號規則 加速、減速、加加速度、減加速度輸入總是正值。目標位置和距離可以為正數也可以為負數。除了使用速度方法完成直線(xiàn)運動(dòng)之外，速度在所有情況下為正數。
錯誤處理行為 所有函數模塊都包含錯誤輸出簇，對執行函數模塊中可能發(fā)生的錯誤進(jìn)行處理。這些輸出描述如下：

在函數模塊執行中發(fā)生錯誤時(shí)，狀態(tài)變?yōu)檎?。在錯誤發(fā)生之后，狀態(tài)輸出僅在第一個(gè)循環(huán)執行中保持真。如果您希望將錯誤狀態(tài)保持為真，必須使用移位寄存器將錯誤信息傳遞到之后的循環(huán)執行中。
代碼是錯誤代碼或警告代碼。如果狀態(tài)為真，代碼是非零錯誤代碼。如果狀態(tài)為假，代碼為0或警告代碼。
源描述了錯誤或警告的來(lái)源，在大多數情況下，是產(chǎn)生錯誤或警告的函數模塊名稱(chēng)。
如果在函數模塊中發(fā)生了錯誤，執行時(shí)間可能會(huì )增加。

完成輸出行為 完成輸出在指令行為完成的時(shí)候被置位。如果有多個(gè)函數模塊順序對同一個(gè)資源進(jìn)行操作，在一個(gè)資源上的運動(dòng)被同一資源上的另一個(gè)運動(dòng)中斷而沒(méi)有達到終點(diǎn)時(shí)，第一個(gè)函數模塊的完成并不會(huì )被置位。
中止輸出行為 在一個(gè)指令被另一個(gè)指令中斷時(shí)，中止被置位。中止行為與完成行為相似。在中止發(fā)生時(shí)，其他輸出信號被重置。

在您使用另一個(gè)在不同資源上的另一個(gè)函數來(lái)中斷執行時(shí)，中止并不返回真。舉例而言，執行坐標系中一條軸上的直線(xiàn)運動(dòng)并不會(huì )中止運行中的坐標系運動(dòng)。實(shí)際上，弧線(xiàn)運動(dòng)被設置為真，并且停止執行。

輸入超過(guò)應用程序限制 如果一個(gè)函數模塊的輸入參數違反應用程序限制，這個(gè)函數模塊實(shí)例將會(huì )產(chǎn)生一個(gè)錯誤。
忙碌輸出行為 每個(gè)函數模塊都含有忙碌輸出，表明函數模塊執行還沒(méi)有完成。忙碌在執行的上升沿被置位，在完成、中止或錯誤輸出被設置的時(shí)候重置。建議不要在忙碌輸出為真的時(shí)候停止應用程序，否則軟件可能會(huì )處于未定義的狀態(tài)中。
輸出活動(dòng) 在函數模塊得到指定資源控制權、所有屬性被設置并且函數模塊開(kāi)始執行時(shí)，活動(dòng)輸出被設置為真。一旦活動(dòng)輸出為真，函數模塊在下一個(gè)掃描周期生效。