使用高級函數模塊API進(jìn)行運動(dòng)輪廓開(kāi)發(fā)

由于函數模塊執行是在掃描引擎周期內的，因此可能在響應外部事件時(shí)或是同步不同軸類(lèi)型時(shí)等，會(huì )有較小的延遲。表1定義了最小延遲與最大延遲。

使用NI SoftMotion函數模塊
LabVIEW NI SoftMotion模塊提供了函數模塊，用于構建使用函數模塊編程模型的確定性運動(dòng)控制應用程序。

LabVIEW具有基于IEC 61131-3工業(yè)控制系統編程國際標準的函數模塊。這些函數模塊為實(shí)時(shí)應用而設計，能夠將其參數作為共享變量，用于人機界面（HMI）編程和狀態(tài)監視中。您可以利用這些熟悉的工業(yè)函數模塊和LabVIEW中的所有VI與函數，開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單和復雜的工業(yè)測量與控制應用程序。

在Windows平臺下安裝了LabVIEW和LabVIEW實(shí)時(shí)模塊后，您可以使用LabVIEW函數模塊，它們與LabVIEW實(shí)時(shí)模塊一起進(jìn)行安裝。LabVIEW NI SoftMotion安裝附加的函數模塊，提供運動(dòng)控制函數，并且讓您使用LabVIEW項目來(lái)配置并測試您的運動(dòng)軸設置，調節伺服電機。LabVIEW NI SoftMotion包含在LabVIEW的平臺DVD中。您可以安裝模塊的30天試用版或使用限制功能的免費版模塊。

函數模塊使用LabVIEW編寫(xiě)，設計用于非阻塞確定性執行的實(shí)時(shí)應用中，使得它們適用于對時(shí)間確定性要求非常嚴格的代碼中。函數模塊的每個(gè)實(shí)例都有唯一的名稱(chēng)和可重入執行的內存空間。因此，您可以在應用程序中獨立使用這些函數模塊。舉例而言，您可以使用PID函數模塊的每個(gè)實(shí)例控制一個(gè)獨立的系統。

在應用中使用的函數模塊在LabVIEW項目中可見(jiàn)，并且能夠遠程訪(fǎng)問(wèn)每個(gè)終端中的共享變量。您可以在函數模塊的屬性頁(yè)面中配置這些終端和變量。

在默認設置下，終端變量被配置為單線(xiàn)程實(shí)時(shí)FIFO的共享變量，因此您可以在實(shí)時(shí)應用中使用，從而避免訪(fǎng)問(wèn)變量值時(shí)的抖動(dòng)。您可以配置每個(gè)終端，從程序框圖的終端中接收數值，或是從對應的共享變量或是常量中遠程接收數值。

您可以將終端變量配置為網(wǎng)絡(luò )發(fā)布共享變量，為HMI編程和遠程監視提供遠程參數數值訪(fǎng)問(wèn)。對于HMI編程，您可以在臺式機或工業(yè)觸摸屏計算機的LabVIEW應用程序中使用共享變量。NI分布式系統管理器可以用于監視在網(wǎng)絡(luò )上的系統和管理發(fā)布數據。對于系統管理員，您無(wú)需LabVIEW開(kāi)發(fā)環(huán)境就可以查看函數模塊參數數值。通過(guò)配置函數模塊終端接收變量數值，您還可以通過(guò)系統管理器寫(xiě)入參數數值，舉例而言，您可以遠程調節PID函數模塊。

NI SoftMotion函數模塊還包含其他用于監視和維護每個(gè)函數模塊狀態(tài)的附加參數。用于NI SoftMotion函數模塊的API是非阻塞、異步的API，您可以用來(lái)與您的運動(dòng)控制硬件進(jìn)行通信。