使用高級函數模塊API進(jìn)行運動(dòng)輪廓開(kāi)發(fā)

下表提供了運動(dòng)控制函數模塊的概述。

選板對象 選板符號
描述

直線(xiàn)
使用軸或坐標系資源完成直線(xiàn)運動(dòng)。直線(xiàn)運動(dòng)使用一條或多條軸連接兩點(diǎn)。運動(dòng)行為隨著(zhù)直線(xiàn)運動(dòng)模式的設置而變化。
弧線(xiàn)
完成圓形、圓弧或螺旋線(xiàn)運動(dòng)?；【€(xiàn)運動(dòng)使用您所指定的半徑生成圓形運動(dòng)?；【€(xiàn)運動(dòng)的類(lèi)型隨著(zhù)圓弧運動(dòng)模式的設置而變化。
曲線(xiàn)
使用軸或坐標系資源完成曲線(xiàn)運動(dòng)。曲線(xiàn)運動(dòng)由軟件插值得到光滑曲線(xiàn)時(shí)所使用的一系列位置來(lái)描述。這些位置存儲在表格中。 運動(dòng)中的每個(gè)點(diǎn)以絕對位置進(jìn)行表示，使用運動(dòng)的開(kāi)始點(diǎn)作為暫時(shí)的“零點(diǎn)”位置。曲線(xiàn)運動(dòng)的類(lèi)型根據曲線(xiàn)模式的設置而變化。
參考
完成參考運動(dòng)，例如在軸資源上定位初始點(diǎn)或極限位置。參考移動(dòng)用來(lái)初始化運動(dòng)控制系統，建立可重復的參考位置。移動(dòng)根據參考移動(dòng)模式的設置而變化。
捕捉
根據例如傳感器狀態(tài)等外部輸入記錄編碼器位置。您可以使用采集得到的位置來(lái)完成相對于采集位置的運動(dòng)，或是僅僅是在采集事件發(fā)生的時(shí)候記錄編碼器位置。
比較
將電機與外部活動(dòng)和指定的編碼器位置進(jìn)行同步。當達到指定位置時(shí)，能夠得到用戶(hù)可配置的脈沖。位置比較操作根據比較模式的設置而變化。
調速
配置指定軸進(jìn)行調速操作。調速將從軸的運動(dòng)與主軸的運動(dòng)進(jìn)行同步，主軸運動(dòng)可以是編碼器或是另一個(gè)軸的軌跡。從軸運動(dòng)可以相對于主軸以更高或更低的轉速比進(jìn)行。例如，主軸每轉一次，從軸可能轉動(dòng)兩次。調速操作根據調速模式設置的變化而變化。
凸輪
為指定軸配置凸輪操作。這些比例由NI SoftMotion自動(dòng)進(jìn)行管理，從而能夠對調速比例進(jìn)行精確切換。凸輪用于從軸速度與主軸速度比不是線(xiàn)性關(guān)系的應用中。這個(gè)類(lèi)型的凸輪操作根據凸輪模式設置而變化。
讀取
從軸、坐標系、反饋和其他資源中讀取狀態(tài)和數據信息。使用可用的讀取方法獲取不同資源的信息。
寫(xiě)入
向軸、坐標系或反饋資源寫(xiě)入狀態(tài)和數據信息。使用可用的寫(xiě)入方法向不同資源寫(xiě)入信息。
重置位置
在指定軸或坐標系上重置位置。
停止
在軸或坐標系上停止當前運動(dòng)。移動(dòng)行為根據停止模式的設置而變化。
電源
在指定軸或坐標系資源上開(kāi)啟或關(guān)閉軸和驅動(dòng)器。
清除默認值
清除NI SoftMotion默認值。

以下技巧可能會(huì )在您使用LabVIEW中的NI SoftMotion函數模塊進(jìn)行編程時(shí)起到幫助：

使用函數模塊的VI必須存在于LabVIEW項目中。
函數模塊必須在循環(huán)中運行。根據您應用需求的不同，您可以選擇使用等待下一個(gè)整數倍毫秒函數進(jìn)行定時(shí)的while循環(huán)，或是如果您的應用需要函數模塊以一定掃描周期執行，也可以使用與NI掃描引擎同步的定時(shí)循環(huán)。
使用函數模塊狀態(tài)輸出判斷函數模塊執行的順序，這并不是標準的LabVIEW編程方法。舉例而言，不要將函數模塊放在條件分支中。
您必須在應用循環(huán)外初始化所有的矩陣輸出，以便讓函數模塊不進(jìn)行內存分配。這可以減少系統的漂移和抖動(dòng)。
為了確定函數模塊執行的順序，運動(dòng)控制函數模塊提供了狀態(tài)參數。下表提供了函數模塊狀態(tài)參數行為的簡(jiǎn)介。