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基于WLS-KF的GPS非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)濾波研究
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時(shí)間：2011-05-31
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1．3．2 算法流程
將加權最小二乘線(xiàn)性化方法同KF算法相結合，便得到了WLS-KF算法。具體的算法流程如下：
(1)設置矩陣A，b和加權矩陣W；
(2)將A，b和W帶入式(17)，求出線(xiàn)性化系數矩陣A1，常數向量b1；
2 實(shí)驗結果與分析
基于運動(dòng)載體為質(zhì)點(diǎn)的假設建立目標運動(dòng)模型，考慮一個(gè)二維平面曲線(xiàn)運動(dòng)系統，狀態(tài)定義為
，分別表示二維方向上的位置變量、速度變量、載體相對于起始位置的轉彎角度及接收機鐘差。
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