船載雷達回程誤差分析及消隙設計

圖3是力矩偏置電路圖，Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令，U偏是偏置電流指令，U△是差速振蕩抑制電流指令；N1為梯形函數發(fā)生器。調整電位器可以調整偏置力矩的大小。
3．2 消隙實(shí)現
如果不考慮抑制差速振蕩的馬達力矩，則兩個(gè)馬達的力矩M1和M2與負載電流指令的關(guān)系如圖4所示。
圖4中，Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令。
當Ugi=0時(shí)，M2=-M1=M0，M0稱(chēng)為偏置力矩值。
當Ugi由0正向增加不太大時(shí)，保持M1、M2反向，仍能消隙，此時(shí)由2#馬達拖動(dòng)負載和1#馬達前進(jìn)。
當Ugi正向增加到U0時(shí)，M1=0，1#馬達在齒隙中游移。但2#馬達仍拖動(dòng)負載，其齒輪箱不會(huì )出現齒隙，負載不會(huì )游移。
當Ugi>U0時(shí)，1#馬達穿過(guò)齒隙與2#馬達共同推動(dòng)負載，但M2>M1。
當Ugi≥U1時(shí)，偏置力矩開(kāi)始減小。
當Ugi≥U2時(shí)，偏置力矩完全消隙，兩臺馬達以相等的力矩推動(dòng)負載。
可以看出，在一般工作情況下，負載至少和一個(gè)馬達之間無(wú)齒隙，不會(huì )游移。但是，當力矩快速反向而且其值又比較大時(shí)，仍有可能產(chǎn)生兩個(gè)馬達同時(shí)穿過(guò)齒隙的情況，但這種情況在實(shí)際使用時(shí)并不多。

4 結束語(yǔ)
雙馬達電消隙系統應用于船載雷達，經(jīng)實(shí)踐檢驗效果良好。采用雷達跟蹤信標球方式進(jìn)行測角精度統計，其結果如表1所示。

由上表可以看出，方位和俯仰測角隨機誤差滿(mǎn)足0．2 mrad的指標要求，大大提高了船載雷達的測量精度。
在精密雷達天線(xiàn)驅動(dòng)系統中，雙馬達或多馬達驅動(dòng)除了能實(shí)現電消隙、提高測角精度之外，在傳遞同樣力矩的前提下，雙馬達驅動(dòng)比單馬達驅動(dòng)所用的齒輪箱體積小，重量輕，易于加工制造；也就是說(shuō)，在齒輪箱總體積相同的情況下，雙馬達驅動(dòng)能提高傳動(dòng)鏈的剛度。