船載雷達回程誤差分析及消隙設計
根據電流指令控制要求設計產(chǎn)生偏置電流指令信號的電路,簡(jiǎn)稱(chēng)為力矩偏置電路。利用兩個(gè)電流環(huán)的負載電流指令提取Id1和Id2信號,通過(guò)偏置電路去控制偏置電流指令的形狀,可以使偏置電路成為一種函數發(fā)生器,使偏置電流指令成為負載電流的函數。本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/194798.htm
圖3是力矩偏置電路圖,Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令,U偏是偏置電流指令,U△是差速振蕩抑制電流指令;N1為梯形函數發(fā)生器。調整電位器可以調整偏置力矩的大小。
3.2 消隙實(shí)現
如果不考慮抑制差速振蕩的馬達力矩,則兩個(gè)馬達的力矩M1和M2與負載電流指令的關(guān)系如圖4所示。
圖4中,Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令。
當Ugi=0時(shí),M2=-M1=M0,M0稱(chēng)為偏置力矩值。
當Ugi由0正向增加不太大時(shí),保持M1、M2反向,仍能消隙,此時(shí)由2#馬達拖動(dòng)負載和1#馬達前進(jìn)。
當Ugi正向增加到U0時(shí),M1=0,1#馬達在齒隙中游移。但2#馬達仍拖動(dòng)負載,其齒輪箱不會(huì )出現齒隙,負載不會(huì )游移。
當Ugi>U0時(shí),1#馬達穿過(guò)齒隙與2#馬達共同推動(dòng)負載,但M2>M1。
當Ugi≥U1時(shí),偏置力矩開(kāi)始減小。
當Ugi≥U2時(shí),偏置力矩完全消隙,兩臺馬達以相等的力矩推動(dòng)負載。
可以看出,在一般工作情況下,負載至少和一個(gè)馬達之間無(wú)齒隙,不會(huì )游移。但是,當力矩快速反向而且其值又比較大時(shí),仍有可能產(chǎn)生兩個(gè)馬達同時(shí)穿過(guò)齒隙的情況,但這種情況在實(shí)際使用時(shí)并不多。
4 結束語(yǔ)
雙馬達電消隙系統應用于船載雷達,經(jīng)實(shí)踐檢驗效果良好。采用雷達跟蹤信標球方式進(jìn)行測角精度統計,其結果如表1所示。
由上表可以看出,方位和俯仰測角隨機誤差滿(mǎn)足0.2 mrad的指標要求,大大提高了船載雷達的測量精度。
在精密雷達天線(xiàn)驅動(dòng)系統中,雙馬達或多馬達驅動(dòng)除了能實(shí)現電消隙、提高測角精度之外,在傳遞同樣力矩的前提下,雙馬達驅動(dòng)比單馬達驅動(dòng)所用的齒輪箱體積小,重量輕,易于加工制造;也就是說(shuō),在齒輪箱總體積相同的情況下,雙馬達驅動(dòng)能提高傳動(dòng)鏈的剛度。
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