基于時(shí)鐘頻率調整的時(shí)間同步的FPGA實(shí)現及應用

網(wǎng)絡(luò )化運動(dòng)控制是未來(lái)運動(dòng)控制的發(fā)展趨勢，隨著(zhù)高速加工技術(shù)的發(fā)展，對網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)間的時(shí)間同步精度提出了更高的要求。如造紙機械，運行速度為1 500～1 800m/min，同步運行的電機之間1μs的時(shí)間同步誤差將造成30 μm的運動(dòng)誤差。高速加工中心中加工速度為120 m/min時(shí)，伺服電機之間1μs的時(shí)間同步誤差，將造成2 μm的加工誤差，影響了加工精度的提高。

分布式網(wǎng)絡(luò )中節點(diǎn)的時(shí)鐘通常是采用晶振+計數器的方式來(lái)實(shí)現，由于晶振本身的精度以及穩定性問(wèn)題，造成了時(shí)間運行的誤差。時(shí)鐘同步通常是選定一個(gè)節點(diǎn)時(shí)鐘作為主時(shí)鐘，其他節點(diǎn)時(shí)鐘作為從時(shí)鐘。主節點(diǎn)周期性地通過(guò)報文將主時(shí)鐘時(shí)間發(fā)送給從節點(diǎn)，從節點(diǎn)接收到報文后，以主時(shí)鐘為基準進(jìn)行延遲補償，然后將計算出的新時(shí)鐘值賦給從時(shí)鐘。這種同步方法造成了從時(shí)鐘計數值的不連續，即會(huì )出現重復(從時(shí)鐘晶振頻率快于主時(shí)鐘)或跳躍(從時(shí)鐘晶振頻率慢于主時(shí)鐘)，而且這種方法并沒(méi)有從根本上解決時(shí)鐘頻率的不同步問(wèn)題，因此要進(jìn)一步提高同步精度很困難。本文研究了一種可對頻率進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整的時(shí)鐘，通過(guò)對時(shí)鐘頻率的動(dòng)態(tài)修正，實(shí)現主從時(shí)鐘頻率的同步，進(jìn)而實(shí)現時(shí)間同步。

1 時(shí)鐘同步原理

要實(shí)現兩個(gè)時(shí)鐘的同步，一是時(shí)鐘的計數值要相同，二是計數增長(cháng)速率要相同。如圖1所示，設主時(shí)鐘的頻率為f，從時(shí)鐘頻率在Nn-1到Nn時(shí)間段為fn-1，在Nn到Nn+1為fn，SyncDelay為同步報文從主站到從站的延遲時(shí)間，可以通過(guò)延時(shí)測量幀采用往返法測量得到，從時(shí)鐘要在Nn+1時(shí)刻達到與主時(shí)鐘相等，那么有：

kn就是時(shí)鐘頻率調整系數。在每個(gè)同步周期可以計算出頻率調整系數，然后通過(guò)相應的硬件電路來(lái)實(shí)現頻率調節。

2 可調頻率的時(shí)鐘設計

可調頻率時(shí)鐘是一種完全由數字電路組成的時(shí)鐘計數器，構造簡(jiǎn)單，可以很方便地在FPGA中實(shí)現，原理如圖2所示。該頻率可調時(shí)鐘由一個(gè)戶(hù)位時(shí)鐘計數器，q位累加器和r位頻率補償值寄存器組成。每個(gè)晶振周期，累加器與頻率補償寄存器中的FreqCompValue相加，并將結果保存到累加器。如果累加器發(fā)生溢出，時(shí)鐘計數器的值就增加1;反之，時(shí)鐘計數器保持不變。由此可以看出，晶振頻率和頻率補償值FreqCompValue的大小決定了累加器的溢出速率，也決定了時(shí)鐘計數器的計數頻率。所以可以通過(guò)調整FreqCompValue來(lái)調節時(shí)鐘頻率。為了實(shí)現高精度時(shí)鐘，晶振頻率要比時(shí)鐘頻率高。設晶振頻率為FreqOsc，時(shí)鐘計數頻率為FreqClk，分頻比為DivRatio，同步周期為SyncInterval，補償精度為Precision，p、q、r可由下列公式得出：

DivRatio=FreqOsc/FreqClk (5)