單片機自動(dòng)巡線(xiàn)輪式機器人控制系統設計

EPM7128的引腳排列

　　單片機采用24MHz的晶體振蕩器，ALE信號的頻率fALE=f16=6MHz，最終輸出PWM信號的引腳MlP的頻率為：

公式

　　調節這個(gè)信號的占空比可以使直流電動(dòng)機獲得O-255級的轉速。

　　3．2 機器人運行參數存儲器的擴展

　　機器人運行路徑和動(dòng)作可以根據比賽情況的不同而發(fā)生變化，這樣，每改變1次運行參數就必須對單片機的Flash進(jìn)行1次擦寫(xiě)。為了解決這一問(wèn)題．擴展了程序參數存儲器，用來(lái)存放機器人的運行路徑和動(dòng)作參數．擴展電路如圖3所示。

擴展電路

　　其中IC1為24LC08B，是I2E總線(xiàn)的串行E2PROM存儲器，最多能夠存儲lK字節的數據。IC2為MAX3232型電平轉換器，其內部有1個(gè)電源電壓變換器，可以將計算機的電平轉換為標準TTL電平，實(shí)現計算機與單片機之間通過(guò)串行口傳輸數據，使單片機完成對24／LC08B的數據存儲操作。單片機運行時(shí)，直接從24LC08中讀取機器人的運行參數，控制機器人運行。