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基于PIC單片機的仿生機器魚(yú)的舵機控制
作者：
時(shí)間：2010-07-27
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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通過(guò)以上程序再配合for 循環(huán)，便能在PORTDbits.RD0，PORTDbits.RD1，PORTDbits.RD2三個(gè)端口得到脈沖寬度分別為1ms，1.5ms，2ms，周期同為20ms 的三種周期脈沖信號，從而達到對三個(gè)舵機同時(shí)進(jìn)行不同控制的要求。當然利用以上的方法，可以很輕松地對3 個(gè)以上的多個(gè)舵機同時(shí)進(jìn)行控制。
3.3 舵機的速度控制
通過(guò)舵機的特性可以了解到舵機的瞬時(shí)運動(dòng)速度是由其內部的直流電動(dòng)機和變速齒輪組的配合來(lái)決定的，在恒定的電壓驅動(dòng)下，其數值是恒定的。但舵機的平均運動(dòng)速度可通過(guò)分段停頓的控制方式來(lái)改變，例如，把動(dòng)作幅度為90°的轉動(dòng)細分為128 個(gè)停頓點(diǎn)，通過(guò)控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(cháng)短來(lái)實(shí)現0°到90°變化的平均速度。也就是說(shuō)，將90 度的連貫一步轉動(dòng)變?yōu)?28 個(gè)停頓的步進(jìn)轉動(dòng)，通過(guò)每步之間的短暫停頓可實(shí)現減速的目的，因為停頓時(shí)間非常短因此可看做是90°的連貫轉動(dòng)，由于篇幅的限制，這里不再給出相應的程序實(shí)例，感興趣的讀者可以自己參考上面的程序實(shí)例進(jìn)行編寫(xiě)。
4．結束語(yǔ)
本文介紹的這種方法產(chǎn)生的PWM 波形精度高，能夠很好的完成舵機的控制工作，舵機工作穩定，我們設計制作的機器魚(yú)成功地實(shí)現了魚(yú)類(lèi)的一些基本運動(dòng)動(dòng)作，如前游，加速，停止，前進(jìn)中轉彎等，這也驗證了所采用的多關(guān)節驅動(dòng)方式和對多舵機的控制方法是行之有效的。本文通過(guò)以仿生機器魚(yú)為載體進(jìn)行撰文，意在拋磚引玉，希望對其它的舵機控制應用起到幫助。
本文作者創(chuàng )新點(diǎn):
文中以仿生機器魚(yú)為運用背景，采用PIC18F452 單片機作為舵機的控制單元，運用單片機的定時(shí)器從單片機的端口產(chǎn)生周期性脈沖信號。
參考文獻（Reference）：
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[2] 李學(xué)海. PIC 單片機實(shí)用教程-提高篇(第2 版).北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2007
[3] 王志良，周卓，靳松，趙積春. 競賽機器人制作技術(shù).北京：機械工業(yè)出版社，2007
[4] 周志強，王志良，張雪元，黃海歡. 仿生機器魚(yú)的設計及其運動(dòng)控制研究. 微計算機信息, 2006 年 第22 卷 第17 期本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/173273.htm
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