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基于單片機控制的角度自動(dòng)調整系統設計

作者: 時(shí)間:2012-02-23 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏

由于只能處理數字信號,因此需要通過(guò)一個(gè)A/D轉換電路把模擬信號轉換為數字信號送給。WDD35D4傳感器的量程為:0~2 k,傳感器兩端電壓為12 V,由于帆板受到風(fēng)力,使得帆板帶動(dòng)傳感器的旋轉,從而改變角度傳感器分得的電壓,因此我們得到的算法為(x為假設的角度傳感器輸出電壓模擬量):
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2.2 PWM原理
PWM的意思是脈寬調節,也就是調節方波高電平和低電平的時(shí)間比,一個(gè)20%占空比波形,會(huì )有20%的高電平時(shí)間和80%的低電平時(shí)間,而一個(gè)60%占空比的波形則具有60%的高電平時(shí)間和40%的低電平時(shí)間,占空比越大,高電平時(shí)間越長(cháng),則輸出的脈沖幅度越高,即電壓越高。如果占空比為0%,那么高電平時(shí)間為0,則沒(méi)有電壓輸出。如果占空比為100%,那么輸出全部電壓。所以通過(guò)調節占空比,可以實(shí)現調節輸出電壓的目的,而且輸出電壓可以無(wú)級連續調節。從而可精確電動(dòng)機的轉速。
分辨率也就是占空比最小能達到多少,如8位的PWM,理論的分辨率就是1:255(單斜率,即28之一),16位的PWM理論就是1:655 35(單斜率,即216之一)。為提高中的分辨率,本中采用10位的PWM,理論上的分辨率為1:1 024。
本系統的核心算法為PID算法,它根據本次采集的數據與設定值進(jìn)行比較得出偏差e(n),對偏差進(jìn)行PID運算,最終利用運算結果PWM脈沖的占空比來(lái)實(shí)現對加在電機兩端電壓的調節,進(jìn)而控制電機轉速。其運算公式為:
u(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+KIe(n)+KD[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]+u0 (8)

3 硬件主要模塊電路與分析
3.1 驅動(dòng)電路
根據電路系統要求,驅動(dòng)電路采用了L298N集成電路。L298N是一種高壓、大電流雙全橋式驅動(dòng)器,其設計是為接受標準TTL邏輯電平信號和驅動(dòng)電感負載的。L298N芯片可驅動(dòng)48 V、2A以下的電機。電路圖如圖3所示。L298N驅動(dòng)1個(gè)電機,OUT3、OUT4之間接1個(gè)電動(dòng)機。 5、7、10、12、腳接輸入控制電平,ENA接控制使能端(PWM信號),控制電機的停轉。

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/172004.htm

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