用87C196NT單片機實(shí)現CAN總線(xiàn)通信
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3 單片機控制系統軟件設計
3.1 CAN信息包格式說(shuō)明
一個(gè)有效的CAN的數據幀由幀起始、仲裁域、控制域、數據域、校驗域、應答域和幀結束組成。CAN控制器有2種不同的幀格式：標準格式和擴展格式。它們的主要區別在于仲裁域格式不同：標準幀仲裁域由11位標志符和遠程發(fā)送請求位RTR組成；擴展幀仲裁域由29位標志符和替代遠程請求SRR位、標志位和遠程發(fā)送請求位RTR組成，如圖3所示。
標志符作為報文的名稱(chēng)，在仲裁過(guò)程期間，首先被送到總線(xiàn)。在接收器的驗收判斷中和仲裁過(guò)程確定訪(fǎng)問(wèn)優(yōu)先權中都要用到。
遠程發(fā)送請求位（RTR）用來(lái)確定發(fā)送遠程幀還是數據幀：當RTR為高電平時(shí)，CAN控制器發(fā)送遠程幀；為低電平時(shí)，發(fā)送數據幀。
數據長(cháng)度碼（DLC）用來(lái)確定每幀發(fā)送幾字節的數據，最多為8字節。
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