基于Gene8310的嵌入式家庭服務(wù)機器人系統設計

1 引言

家庭服務(wù)機器人是機器人的發(fā)展方向，是我國進(jìn)一步加強機器人技術(shù)研究的突破口。家庭服務(wù)機器人旨在將家庭成員從家居的繁瑣家務(wù)中解放出來(lái)，給家庭成員提供幫助、娛樂(lè )等。

本文介紹的家庭服務(wù)機器人如圖1所示。機器人身高140cm，行走驅動(dòng)方式采取輪式差動(dòng)驅動(dòng)。胳膊是模擬肩關(guān)節、肘關(guān)節的三自由度結構，采用伺服電機作為關(guān)節執行機構。機器人上面安裝了攝像頭、麥克風(fēng)接口、觸摸液晶屏、超聲波

傳感器?？梢耘c家庭成員完成人機交互，回答家庭成員的提問(wèn)問(wèn)題。

本文設計的家庭服務(wù)機器人是基于Gene8310的嵌入式設備，在此基礎上實(shí)現了自主移動(dòng)、動(dòng)作表演、人臉跟蹤、語(yǔ)音交互、遠程遙控等功能，測試表明，本系統具有良好的穩定性、使用性和可操作性，可以實(shí)現家庭服務(wù)機器人的各項工作要求。

Gene8310是Intel推出的一款嵌入式設備，具有體積小巧，工作穩定，可擴展性強等特性，支持單5V供電工作。

Gene8310嵌入式主板尺寸長(cháng)146mm寬101.6mm，內置Intel Celeron處理器主頻600MHz，最大可支持1GB的SODIMM內存插槽，配有CF卡插槽，硬盤(pán)接口，PS2接口、4個(gè)USB2.0接口，2個(gè) RS232接口，音頻輸入輸出接口，可接CRT/LCD顯示器。

2 系統設計

2.1 整體系統設計

本文系統設計如圖2所示。