基于Gene8310的嵌入式家庭服務(wù)機器人系統設計

4.3 運動(dòng)響應

機器人對人的運動(dòng)響應主要指得是機器人對人發(fā)出的運動(dòng)指令的相應，在本設計當中，機器人可以相應的運動(dòng)指令有：前進(jìn)、后退、左傳、右轉、搖頭、請、招手、擺手、擺臂、揮手、鼓掌、握手、擁抱、再見(jiàn)等。機器人動(dòng)作相應的過(guò)程如下圖所示。

家庭成員通過(guò)麥克風(fēng)向服務(wù)機器人發(fā)運動(dòng)要求，語(yǔ)音識別引擎啟動(dòng)，將識別出來(lái)的語(yǔ)義與數據庫匹配，取得動(dòng)作指令碼，然后將動(dòng)作指令碼通過(guò)串口發(fā)送到控制模塊，機器人執行機構執行相應的動(dòng)作。

5 結束語(yǔ)

本文設計了基于Gene8310微型主板的智能家庭服務(wù)機器人系統，本智能家庭服務(wù)機器人實(shí)現了人臉跟蹤、語(yǔ)音識別、自主移動(dòng)、動(dòng)作響應、遠程遙控等功能。其中自主移動(dòng)采用的是雙行走輪差動(dòng)控制的驅動(dòng)方式，很好的滿(mǎn)足了室內全方位移動(dòng)的特性；遠程遙控采用的是基于Q2501B的GPRS網(wǎng)絡(luò )，成本低，無(wú)距離限制，受環(huán)境影響較小，可以充分利用無(wú)線(xiàn)共網(wǎng)的其他優(yōu)點(diǎn)，由于受到現有無(wú)線(xiàn)通信公網(wǎng)帶寬的限制，其視頻傳輸的特點(diǎn)較弱，隨著(zhù)3G技術(shù)的發(fā)展，高帶寬將豐富機器人遠程遙控的多媒體交互信息，家庭成員可以遠程視頻家居內部的情況；人臉跟蹤是基于膚色模型和人臉輪廓理論實(shí)現人臉識別跟蹤，模型有較好的實(shí)時(shí)性和魯棒性；語(yǔ)音識別采用的是基于模式識別的語(yǔ)音識別引擎，在特定數據庫里面可以達到很好的識別效果，下一步研究將機器學(xué)習技術(shù)加進(jìn)來(lái)，可以讓機器人在特定家居環(huán)境下完成技能學(xué)習。經(jīng)測試，機器人可以完成預定家庭服務(wù)機器人的各項基本功能。

參考文獻
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