一種智能小車(chē)機器人設計方案

　　圖5 驅動(dòng)電路。

　　將語(yǔ)音輸入電路的1, 2 端口分別連接到SPCE061A控制器的M ICP, N ICN 管腳上; 將語(yǔ)音輸出電路的9端口連接SPCE061A的DAC1管腳; 后輪動(dòng)力驅動(dòng)電路的1, 2端連接到SPCE061A的IOB8, IOB9管腳， 前輪方向驅動(dòng)電路的1, 2端連接到SPCE061A 的IOB10, IOB11管腳; 光電檢測電路的OUT 端連接SPCE061A 的IOB12 管腳， 智能小車(chē)的整體連接如圖6所示。

　　圖6 智能小車(chē)整體連接圖。

4 智能小車(chē)的軟件設計

　　智能小車(chē)的軟件系統主要采用語(yǔ)音辨識技術(shù)控制小車(chē)的自動(dòng)行駛， 從而實(shí)現了無(wú)需手工操縱， 就能人車(chē)的互動(dòng)， 智能控制算法如圖7所示。軟件的設計采用C語(yǔ)言編寫(xiě)， 這樣可以使程序代碼簡(jiǎn)介易讀， 另外程序的設計還使用了SCPE061A的定時(shí)中斷技術(shù)， 當光電檢測電路檢測到前方有障礙或有停車(chē)指令觸發(fā)時(shí)， SCPE061A立即作中斷處理使小車(chē)停車(chē)。

　　圖7 智能算法框圖。

　　智能小車(chē)的軟件設計核心就在于語(yǔ)音辨識， 語(yǔ)音辨識主要分為訓練和辨識( 圖8) .在訓練階段， SCPE061A 控制器首先對說(shuō)話(huà)人的語(yǔ)音進(jìn)行模/數轉換、預加重、自動(dòng)增益控制等處理， 實(shí)現語(yǔ)音數字信號的數字化，然后對處理后的語(yǔ)音信號進(jìn)行特征提取， 建立語(yǔ)音特征模型， 訓練過(guò)程主要靠語(yǔ)音函數庫bsrv222SDL. lib中的BSR_Tra in( )函數來(lái)完成。在辨識階段SCPE061A 控制器對采集到的語(yǔ)音進(jìn)行同樣的分析處理， 提取出語(yǔ)音的特征信息， 然后將這個(gè)特征信息與已有的特征模型進(jìn)行對比， 如果兩者達到一定的匹配度， 則輸入的語(yǔ)音被識別， 辨識過(guò)程主要靠語(yǔ)音函數庫bsrv222SDL. lib 中的BSR _InitRecogn izer( )、BSR_EnableCPUIncato r( )、BSR_GetResult( )、BSR_S topRecogn ize r( )函數來(lái)完成。

　　圖8 語(yǔ)音辨識程序流程圖

　　5 結語(yǔ)

　　實(shí)驗中智能小車(chē)的正確識別率在90% 以上， 實(shí)驗過(guò)程中發(fā)現， 影響小車(chē)正常辨識的因素主要包括周?chē)h(huán)境的噪聲、人與小車(chē)的距離等， 這些需要在今后改進(jìn)。這種語(yǔ)音控制的智能小車(chē)機器人將來(lái)不僅可以為人服務(wù)， 稍加擴展， 還可以在多種不適合人作業(yè)的場(chǎng)合替代人執行任務(wù)。因此這種語(yǔ)音控制小車(chē)機器人具有重要的學(xué)術(shù)研究?jì)r(jià)值。