基于瑞薩單片機自動(dòng)尋跡智能車(chē)的設計
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2．4 電機驅動(dòng)模塊
電機驅動(dòng)板為一個(gè)由分立元件制作的可逆雙極型橋式驅動(dòng)器，其功率元件由4支n溝道功率MOSFET管組成，大幅提高了電動(dòng)機的工作轉矩和轉速。該驅動(dòng)器主要由以下部分組成：PWM信號輸入接口、邏輯換向電路、死區控制電路、電源電路、上橋臂功率MOSFET管柵極驅動(dòng)電壓泵升電路、功率MOSFET管柵極驅動(dòng)電路、橋式功率驅動(dòng)電路、緩沖保護電路等。通過(guò)設置HS／3048F輸出的PWM波的盼占空比可以實(shí)現控制電機正反轉。當輸出的占空比為50％時(shí)，電機不轉，當占空比>50％時(shí)，電機正轉；50％則反轉。
2．5 測速模塊
為提高檢測精度，本模塊最后確定為使用精度較高的光電編碼器。光電編碼器使用5 V電源，輸出方波信號，具有質(zhì)量輕、可靠性高、安裝簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。
3 算法及軟件設計
3．1 方向控制算法
智能車(chē)方向的控制采用對預定軌道的閉環(huán)控制，即輸出方向和測得的白線(xiàn)位置成分段比例關(guān)系。舵機的轉角公式為
θ=arctan(e／b) (1)
式(1)中，θ為舵機的轉角；e為偏移量；b為前軸到傳感器間距。
通過(guò)實(shí)驗可得舵機的轉角與PWM脈寬呈線(xiàn)性關(guān)系，轉向公式為
PWM=θ×K+M (2)
式中，K為比例系數；M對應于舵機位沒(méi)有發(fā)生偏轉時(shí)的PWM控制脈寬。實(shí)驗證明，在一定范圍調節K，可以起到良好的控制效果。
智能車(chē)檢測到的路面情況有16種狀態(tài)，其中每種狀態(tài)都有一個(gè)舵機轉角與之對應。這樣就可以在程序中創(chuàng )建出每種傳感器狀態(tài)中對應的白線(xiàn)偏差e與舵機轉角θ之間的關(guān)系，如表1所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/170526.htm
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