基于機器人的紅外線(xiàn)距離測量

超聲波并不是測量機器人與物體間距離的唯一方法，也可以利用紅外線(xiàn)。和超聲波測量不同，紅外線(xiàn)距離傳感器不會(huì )去探測線(xiàn)光束的傳播時(shí)間。因為對于我們感興趣的距離，傳輸時(shí)間為10―15―10-12秒數量級。只有那些極為昂貴的電路才能應付這樣的速度。紅外線(xiàn)系統采用所謂視差技術(shù)。即測量已知光源和它的反射光束之間的反射角。它的工作方式是：紅外線(xiàn)光束照射在一個(gè)場(chǎng)景上。光束經(jīng)過(guò)傳感器前的物體反射后。再照射到傳感器。物體越接近，由于視差引起的角度變化就越大。反射光束照在一個(gè)非常小的線(xiàn)性光檢測器矩陣上。光檢測器矩陣連接分析物體距離的電路。這個(gè)電路可以提供數字或模擬輸出。在這里我們將都做介紹。

最早制造供機器人使用的紅外線(xiàn)測距傳感器的廠(chǎng)家是日本的Sharp，其中一種型號為GP2D02，實(shí)際上,Sharp生產(chǎn)的傳感器經(jīng)常應用在汽車(chē)和復印機的紙張檢測裝置上，而不是用于機器人工業(yè)。根據型號不同。傳感器檢測距離從約4英寸(10cm)起到31．5英寸(80cm)。 我們將討論三種Sharp傳感器， 它們都有各自特點(diǎn)： (1)GP2D05-高／低電平的數字輸出，表示物體是否在預定的距離之內。 (2)GP2D02-串行數字輸出。用一個(gè)8位數值指示距離。 (3)GP2D12-模擬輸出，以電平值表示距離。 (還可以買(mǎi)到GP2D15，測量距離在3―30cm之間，根據所探測物體的距離，輸出數字值高／低。雖然對于機器人來(lái)說(shuō)，不像上面說(shuō)的那幾種有用，但工作原理是一樣的。) 在各種條件下，Sharp紅外線(xiàn)傳感器對周?chē)墓獾目垢蓴_性要強其他的傳感器，所以在多種光照條件下都能使用(除了戶(hù)外非常強烈的光照)。傳感器采用調制后的光線(xiàn)而非連續的紅外線(xiàn)光束。以便抑制觸發(fā)錯誤。即使檢測物體吸收或散射紅外線(xiàn)，如厚窗簾或是黑色的織物，它也很精確。