高精度激光直寫(xiě)數字伺服濾波器的設計
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2．2 參數調節
在位置PID調節器中比例增益Kp的大小決定系統的快速性，積分增益Ki的作用是消除系統的靜態(tài)誤差。微分增益Kd的作用是增加阻尼，減少振蕩。調節過(guò)程是先調節Kp，再調節Ki，然后調節Kd。第1次設定Ki增益時(shí)，如果把Ki設定為一非O值將引起突然的“跳躍”。為避免這種情況，需要把積分限(積分部分的飽和控制器)設置為0，Ki設定為期望值，再設置積分限到期望的積分限。這樣就清除了所有以前的積分值，從而使積分從前一個(gè)點(diǎn)開(kāi)始平穩運算。接著(zhù)調節Kvff，Kaff，從而提高系統的穩態(tài)精度。最后調節Kf，從而克服摩擦力的影響。
在啟動(dòng)階段調節Kvff，Kaff過(guò)大會(huì )使速度過(guò)快而導致位置過(guò)沖。在減速階段調節Kvff，Kaff過(guò)小，會(huì )使定位時(shí)間過(guò)長(cháng)。根據最優(yōu)控制思想，如果系統按照最大加速度啟動(dòng)，最大速度運動(dòng)，最大減速度制動(dòng)，就可以以最短時(shí)間無(wú)超調地達到協(xié)調點(diǎn)。因此，參數調節時(shí)應按照啟動(dòng)，勻速，減速3個(gè)階段分別設置。
3 MATLAB設計與仿真
3．1 仿真模塊設計
根據設計原理，圖l中的偏差計數模塊就等效為帶前饋補償的PID控制器，并設計成圖2中所對應的部分，并且將D／A轉換器等效設計成離散的數據通過(guò)零階保持器；將安川伺服驅動(dòng)器等效速度環(huán)和電流環(huán)；輸出的信號采用仿真示波器進(jìn)行觀(guān)察。因此整個(gè)伺服三環(huán)PID仿真原理如圖3所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/162570.htm
其中，rin(k)為采樣K時(shí)刻的位置輸入信號，為了能模擬實(shí)際的效果，將輸入的rin(k)設置為不規則的位置信號，此時(shí)輸入指令為正弦疊加信號；drin(k)為采樣K時(shí)刻的速度輸入信號；ddrin(k)為采樣K時(shí)刻的加速度輸入信號，并且drin(k+1)=(rin(k+1)-rin(k))／ts，ddrin(k+1)=(drin(k+1)-drin(k))／ts。
3．2 仿真波形
對于高精度的激光直寫(xiě)，衡量其性能主要取決于速度的穩定、響應度和位置的精確。因此在圖3的仿真中，要根據實(shí)際情況，多次調節控制系統參數，并經(jīng)過(guò)分析和對比，從中得到一幅速度穩定、位置精確的跟蹤圖，其仿真波形如圖4所示。
圖4(a)為速度跟蹤結果，設置的速度和實(shí)際的速度重合，速度穩定，穩定控制在0．1％內。在0時(shí)刻附近出現了速度突然的“跳躍”，是由于沒(méi)有調節積分限。因此在實(shí)際情況中應先把積分限(飽和控制器)設置為O，Ki設定為期望值，再設置積分限到期望的積分限。
圖4(b)為位置跟蹤結果，輸出的實(shí)際位置和設置的目標位置重合。位置定位精確高，精度控制在0．1％內。
仿真結果表明在帶有摩擦條件下，位置跟蹤沒(méi)有存在“平頂”現象，速度跟蹤沒(méi)有存在“死區”現象。位置跟蹤定位精度高，速度跟蹤穩態(tài)精度高。
4 軟件實(shí)現
伺服單元模塊由伺服驅動(dòng)器設計，其參數調節可以在伺服驅動(dòng)器中設置，詳細參考驅動(dòng)器用戶(hù)手冊。PID數字濾波器+前饋復合控制系統由DSP2812實(shí)現。操作流程為：先將PID復合仿真模塊的MATLAB語(yǔ)言生成CCS中的C語(yǔ)言，然后移植到CCS軟件中，并根據PID控制算式原理結合軟件設計流程進(jìn)行修改。
5 結論
介紹了伺服控制系統結構，針對系統中存在的摩擦環(huán)節和實(shí)際要求進(jìn)行分析，然后結合根據控制原理，設計了伺服PID數字濾波器。通過(guò)MATLAB仿真驗證該數字濾波器速度穩定；位置跟蹤誤差收斂于零。并從中得到了關(guān)于調節控制參數的經(jīng)驗。最終的實(shí)際結果表明，整個(gè)系統輸入與輸出時(shí)差小于100 Ls；無(wú)噪音無(wú)振蕩；定位精度誤差控制±1μm范圍內。
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pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
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