DSP實(shí)現無(wú)人飛行器控制系統

　　圖5 系統控制流程圖

　　所有任務(wù)的啟動(dòng)都和飛控系統總線(xiàn)上的小周期計數息息相關(guān)， 其中與接收總線(xiàn)數據相關(guān)的任務(wù)都是由消息分發(fā)線(xiàn)程啟動(dòng)， 當接收的消息為PSP發(fā)送的同步數據碼時(shí)， 終端對象同步自己的小周期計數， 并按現在所處的小周期啟動(dòng)相應的任務(wù)。所有的任務(wù)都包含在消息處理線(xiàn)程中， 每個(gè)終端都有一個(gè)這樣的線(xiàn)程， 各個(gè)線(xiàn)程獨立工作， 使各個(gè)終端處于并行工作方式。系統全部邏輯控制功能， 均采用周期運行方式， 每隔10ms由定時(shí)中斷程序喚醒。利用CPLD 進(jìn)行邏輯運算及數據處理， 并檢測模擬量輸入信號， 判斷各監控對象的工作狀態(tài)并按照系統控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)通知DSP， 協(xié)助DSP完成系統的自檢測功能。在狀態(tài)監測中， 將當前檢測到的狀態(tài)量與存儲的上一個(gè)狀態(tài)量相比較， 如果兩次狀態(tài)相同， 則不進(jìn)行任何操作; 如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號INT， 通知DSP讀取數據。

　　在接收DSP發(fā)送的控制指令時(shí)， 將該指令與當前狀態(tài)相比較， 若符合就不再發(fā)送控制指令， 這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動(dòng)作。

　　在飛行過(guò)程中， 控制系統的任務(wù)主要包括采集無(wú)人機的姿態(tài)數據， 計算控制量并輸出到舵機等執行機構， 接受地面站的指令并傳輸無(wú)人飛行器的位置等信息。利用設計的控制板進(jìn)行伺服控制算法的實(shí)現， 完成對執行機構舵機的控制。圖6為控制系統輸出的其中一路舵機的PWM 控制信號波形。

　　圖6 舵機控制信號

　　5 結束語(yǔ)

　　經(jīng)過(guò)調試， 該系統在實(shí)際運行中性能穩定， 達到了設計要求。本系統體積小、重量輕、成本低， 具備一定的擴展性， 適合于構成較強的實(shí)時(shí)性、小型化和低成本的小型無(wú)人飛行器。